上下料搬运机械手结构设计探析.doc

本科生毕业论文（设计） 题 目：上下料搬运机械手结构设计 姓 名：陈**** 系 别：机电工程系 专 业：机械设计制造及其自动化 年 级：09 学 号：MDA09*** 指导教师：林** 职称：讲师 2013年5月10日 原创性声明 兹呈交的学位论文（设计），是本人在导师指导下独立完成的研究成果。除文中已经明确标明引用或参考的内容外，本论文（设计）不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。本人依法享有和承担由此论文而产生的权利和责任。 声明人（签名）： 日期：2013年5月10日 上下料搬运机械手结构设计  PAGE \* MERGEFORMAT 38 上下料搬运机械手结构设计 [摘要] 机械手是在自动化生产过程代替人力使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，根据人的手部动作进行模拟，设定程序，按照设定的路径执行抓取搬运操作的目的，它特别是在高温，高压，多粉尘，易燃，易爆，放射性等恶劣环境中，以及单调繁琐作业中代替人作业降低劳动强度，在实际中应用颇为广泛，目前机械手被广泛应用于工业领域中。一般机械手由三大部分组成，分别是执行机构，驱动系统，控制系统以及检测装置，智能机械手还应该有感觉系统智能系统。本文平面关节型机械手采用一个回转关节和两个移动关节；回转关节控制左右运动，而移动关节则实现上下运动与抓取。本文中介绍了平面关节型机械手的设计理论与方法，在力学计算的基础上进行结构分析，详尽的讨论了平面关节型机械手的手部、手臂以及机身等主要部件从最初构想到设计计算，从设计计算到三维建模的结构设计。 [关键词] 机械手 平面关节型 结构设计 Plane joint type manipulator structure design [Abstract] Manipulator is a kind of grasping and moving the workpiece function of automation devices in the automation of the production process, it mimics the human hand movement, according to a given program, track and the requirement to achieve the purpose of grasping handling operation, it is especially in high temperature, high pressure, dust, flammable, explosive, radioactive and other harsh environment, and instead of bulky monotonous frequent operation operation so widely, the SCARA manipulator is widely used in industrial field. The manipulator generally by the implementing agencies, drive system, control system and detecting device is composed of three parts, the intelligent manipulator should also have the intelligence system of sensory systems. In this paper, SCARA manipulator using a rotary joints and two mobile joint; rotary joint control about motion, realizes movement and crawl under the joint movement. This paper introduces the design theory and method of plane joint type manipulator, based on mechanics calculation of structure analysis, discussed in detail the major components of the SCARA manipulators hand, arm and the thought of design from the original structure, from the design