第二讲单自由度系统自由振动.ppt

机械振动学;教学内容;振动系统的组成;;固有振动或自由振动微分方程 ： ;单自由度系统自由振动;系统固有的数值特征，与系统是否正在振动着以及如何进行振动的方式都毫无关系 ;;零初始条件下的自由振动： ;零初始条件下的自由振动： ;固有频率计算的另一种方式(静变形法）： ;例： 提升机系统;解：;振动解： ;例：圆盘转动。已知：圆盘转动惯量 J ;扭振的运规律; 由上例可看出，除了选择了坐标不同之外，角振动与直线振动的数学描述是完全相同的。如果在弹簧质量系统中将 m、k 称为广义质量及广义刚度，则弹簧质量系统的有关结论完全适用于角振动。以后不加特别声明时，弹簧质量系统是广义的 。;从前面两种形式的振动看到，单自由度无阻尼系统总包含着惯性元件和弹性元件两种基本元件，惯性元件是感受加速度的元件，它表现为系统的质量或转动惯量，而弹性元件是产生使系统恢复原来状态的恢复力的元件，它表现为具有刚度或扭转刚度度的弹性体。同一个系统中，若惯性增加，则使固有频率降低，而若刚度增加，则固有频率增大。 ;2.1.3 固有频率、等效质量和等效刚度系数 ;例： 重物落下，与简支梁做完全非弹性碰撞;解：;撞击时刻为零时刻，则 t=0 时，有： ;能量法;弹簧质量系统 ;如果将坐标原点不是取在系统的静平衡位置，而是取在弹簧为自由长时的位置 ;如果重力的影响仅是改变了惯性元件的静平衡位置，那么将坐标原点取在静平衡位置上，方程中就不会出现重力项 。;考虑两个特殊位置上系统的能量 ;例：如图所示是一个倒置的摆 ;解法1：;单自由度系统自由振动;单自由度系统自由振动;单自由度系统自由振动;单自由度系统自由振动;单自由度系统自由振动;单自由度系统自由振动;;教学内容;瑞利法;例如：弹簧质量系统;例2.6 设一均质等截面简支梁，如图所示，在中间有一集中质量m，如把梁本身质量考虑在内，试计算此系统的固有频率和梁的等效质量。; 解：假定梁在自由振动时动挠度曲线和简支梁中间有集中静载荷mg作用下的静挠度曲线一样。由材料力学可知，位于距支座距离x处的任一单元的位移表达式为; 设ρ为梁单位长度的质量，整个梁的动能为;系统的最大总动能为;式中，k为梁的弹簧刚度，对于简支梁带有中间集中质量时;教学内容;等效质量和等效刚度;动能;;方法2：定义法;例：串联系统;例：并联系统;例：杠杆系统;解：能量法