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第四章自适应控制;;;;;自适应控制系统与最优系统的区别;实际系统中, 往往存在着 不确定性，这个不确定性表现在过程模型结构和参数的未知性与时变性。也可表现为干扰的随机性与突发性。 对这些不确定性的过程就无法用最优控制理论综合出最优的控制律，而只能根据过程和环境的变化，不断修正控制律来适应过程和环境的变化，也就是设计一种能在一定范围内能适应过程和环境的变化的控制系统，这就是自适应系统。;自适应控制的分类;自适应控制系统的特点; 1具有被控对象在线辨识的自适应控制系统的组成及基本思想工作原理 2参数估计的最小二乘法 3最小方差控制 4 自校正调节器 5极点配置自校正调节器 ;这类系统的特点是根据系统运行的数据 对被控对象进行在线辩识，然后再根据辩识出来的模型参数和事先指定的性能指标在线地综合出最佳的控制作用。 ;;;2参数估计的最小二乘法;3最小方差控制;3模型参考自适应控制系统;模型参考自适应控制系统;;;局部参数最优化的设计方法;自适应控制系统理论是建立在稳定性理论,概率论与随机过程理论,最优化理论,随机控制理论以及系统辨识与参数估计等的基础之上的. 因此,它的发展有赖于其它相关学科的发展,也有赖于广泛的应用实践及其对自适应控制理论的需求与挑战. ;4 自适应控制的应用情况 自适应控制理论及其系统的诞生是实际工程系统的需要,最早的自适应方法的研究就是针对飞机驾驶而进行的. 随着自适应控制理论和设计方法的发展,简便廉价的微型计算机的普及,都使得自适应控制技术逐渐得到广泛的应用.;下面,将简单介绍一下自适应控制在一些主要应用领域的应用情况. 在航海方面,首先是在大型油轮上由Astrom等学者采用自校正调节方法实现了自适应自动驾驶仪,取代了原有的PID调节器的自动驾驶仪. 实践表明,自适应自动驾驶仪能够在变化复杂的随机环境下,如海浪,潮流,阵风的扰动下,以及在不同的负荷、不同的航速下,使油轮都能够按照预定的航迹稳定可靠地航行,并取得了良好的经济效益. 在电力系统方面,在60年代中期就提出用自适应方法来实现锅炉燃烧效率的优化控制. 实践表明,特别是在热交换器上借助于自适应技术,能使控制参数最优地适应发电机的各种负荷条件.;在化工、冶金、轻工(造纸、发酵等)工业方面,许多工艺过程是非线性、非平稳的复杂过程,原材料成分改变、催化剂的老化和设备的磨损等等,都可能使工艺参数发生复杂而且幅度较大的变化. 对于这类生产过程,采用常规的PID调节器往往不能很好地适应工艺参数的变化,而使产品的产量和质量不稳定. 采用自适应控制后,由于调节器的参数可以随工艺参数的变化而按某种最优性能进行自动镇定,从而保证联产品的质量不随工艺参数的变化而变化. 在这方面,成功的先例不胜枚举.较典型的如我国清华大学韩曾晋教授的高炉含硅量的自适应预报.;在电力拖动方面,对直流电力拖动系统的转矩、转速、位置和功率进行了自适应控制研究,取得了相当大的成功,已有许多成功的商品化产品问世.如西门子的全数字直流调速系统就包含有PID参数自整定技术. 在实现自适应控制后,可以保证当系统参数(例如:惯性、负载力矩、时间常数和增益等)在大范围内变化时,系统的动态响应仍可与期望值相接近. 目前,自适应控制技术已经广泛进入商品化的控制设备和系统中. 如,目前流行的工业控制软件,以及集散控制系统中,都必定包含有自整定PID、自校正调节与控制等控制算法模块.;以上简略地介绍了一些自适应控制系统的应用例子. 随着计算机技术的发展和自适应控制理论的不断完善,自适应控制技术的推广应用将得到不断发展,收效亦将愈来愈大.