自动控制理论(华北电力保定生初试)单元3汇编.ppt

单元总结三 典型习题归类 习题讲解与练习 基本概念 时域指标特征——在时间域里对系统性能的评价。 时域性能指标分类 稳定性 稳态性能 动态性能（调节时间、峰值时间、上升时间、超调量） 时域性能指标的求取方法 实验求取——由单位阶跃响应曲线读取性能指标。 计算求取——基于相关数学模型，推导出性能指标计算公式。 稳定性分析 研究系统稳定性的重要意义 线性系统稳定的定义 系统结构唯一与输入初态无关 系统稳定性分析的方法 求解法——求齐次方程的通解，以所有通解的形式确定。 实验法——基于闭环系统的数学模型，通过相关软件计算求阶跃响应曲线，观测其收敛性。 计算法——由特征方程特征根的位置，确定系统的稳定性。 基于特征方程的ROUTH判剧判稳。 稳态误差 稳态误差的定义：对于稳定系统，在扰动作用下，当系统恢复稳定后给定值与测量值之间的误差。 稳态误差的分类 给定输入下的稳态误差essr 扰动输入下的稳态误差essn 系统总误差essr 稳态的计算方法 基于稳态误差定义逐步计算 动态性能指标计算 一阶系统的动态性能指标 阶跃响应曲线慢爬行过程 稳定 静态无差 动态指标 标准二阶系统动态性能指标 高阶系统性能指标估算 已知闭环系统的零、极点坐标 消除闭环系统的偶极子 依据闭环系统的主导极点位置，由典型二阶系统公式估算性能指标 计算精度取决于模型结构 典型习题归类 基于方框图求特征方程，依ROUTH稳定判据判稳定性； 依据ROUTH稳定判据，研究系统待定参数对系统稳定性的影响； 基于方框图求稳定系统的各类稳态误差； 研究系统型别或增盈变化对系统稳态误差的影响； 研究前馈作用对系统稳态误差的影响； 标准一阶、二阶系统动态性能指标的计算； 基于闭环零极点坐标，估算高阶系统动态性能指标。 综合题型——基于方框图，确定系统的稳定性、计算系统的稳态误差和动态性能指标。 习题讲解与练习 已知单位负反馈系统的开环传递函数如下所示，判系统的稳定性，若系统不稳定确定右半平面根的数目。 单位负反馈系统开环传递函数如上所示。确定无阻尼自然振荡角频率，阻尼比和超调量；若串联一个比例微分校正装置aTs+1，使系统成为临界阻尼系统，试确定aT的值；确定校正后系在单位斜坡输入下的稳态误差。 复合控制系统方框图如图所示。当输入 时，要求系统稳态误差为0， * * 时域分析法 基本概念 稳定性分析 稳态性能分析 动态性能分析 注意：两种计算方法的特点及求取步骤！！！ 基于典型结构形式的开环传递函数的型别v、增益计算k、以及系统典型输入信号r t 的形式，查表求取。 关注：型别、增益对系统稳定性和各类稳态误差的影响、为系统设计与改造奠定基础！ 关注：在不改变系统稳定的前提下，给定前馈对给定输入误差和扰动前馈对扰动输入误差的影响。为系统设计与改造奠定基础！ 指标内容 调节时间ts 超调量 峰值时间tp 一阶系统 性能指标计算 标准二阶系统 性能指标计算 带零点的 二阶系统 性能指标计算 高阶系统 性能指标估算 关注：动系统态特性的定性描述：特征根在S平面的位置与瞬态响应分量形式的对应关系 t T 阻尼系数在0~1之间取值时，系统阶跃响应曲线为衰减振荡过程 稳定 静态无差 动态指标 采用计算机仿真的方法，可以通过实验求取动态性能指标！！！ E R *