自适应控制汇编.ppt

自适应控制;. 自适应控制的基本思想是: 在控制系统的运行过程中,系统本身不断地测量被控系统的状态、性能和参数,从而“认识”或“掌握”系统当前的运行指标并与期望的指标相比较,进而作出决策,来改变控制器的结构、参数或根据自适应规律来改变控制作用,以保证系统运行在某种意义下的最优或次优状态.;按这种思想建立起来的控制系统就称为自适应控制系统. 实际上,从控制理论的发展来说,反馈控制、扰动补偿控制、最优控制、以及鲁棒控制等,都是为了克服或降低系统受外来干扰或内部参数变化所带来的控制品质恶化的影响. 这些在一定范围或某个侧面上亦能克服或抑制某些不确定性或干扰的传统控制方法与自适应控制的区别在于自适应控制是主动去适应这些系统或环境的变化,而其它控制方法是被动地、以不变应万变地靠系统本身设计时所考虑的稳定性裕量或鲁棒性克服或降低这些变化所带来的对系统稳定性和性能指标的影响;; 自适应控制系统必须具有三个特征或功能: 1.过程信息的在线积累 在线积累过程信息的目的,是为了降低对被控系统的的结构和参数值的原有的不确定性. 为此,可用系统辨识的方法在线辨识被控系统的结构和参数,直接积累过程信息;也可通过量测能反映过程状态的某些辅助变量,间接积累过程信息. 2.可调控制器 可调控制器是指它的结果、参数或信号可以根据性能指标要求和被控系统的当前状态进行自动调整. 这种可调性要求是由被控系统的数学模型的不定性决定的,否则就无法对过程实现有效的控制.;3.性能指标的控制 性能指标的控制可分为开环控制方式和闭环控制方式两种. 若与过程动态相关联的某些辅助变量可测,而且此辅助变量与可调控制器参数之间的关系又可根据物理学的知识和经验导出,这时就可通过此辅助变量直接调整可调控制器,以期达到预定的性能指标.这就是性能指标的开环控制. 与开环控制方式不同,在性能指标的闭环控制方式中,还要获得实际性能与预定性能之间的偏差信息,直到实际性能达到或接近预定的性能为止.; 自适应控制系统的形式 因设计的原理和结构的不同,自适应控制系统大致可分为如 下几种主要形式: 变增益控制 模型参考自适应控制系统 自校正控制系统 .;1) 变增益控制 这种系统的结构如图1所示,其结构和原理比较直观,调节器按被控系统的参数已知变化规律进行设计.;当参数因工作情况和环境等变化而变化时,通过能测量到反映系统当前状态的系统变量,比照对系统的运行的要求(或性能指标),经过计算并按规定的程序来改变调节器的增益结构. 这种系统虽然仅仅是对增益的变化进行自适应调节,难以完全克服系统模型未知或模型参数变化带来的影响以实现完善的自适应控制,但是由于系统结构简单,响应迅速,所以在许多实际系统中得到应用.;2)模型参考自适应控制系统 模型参考自适应控制系统源于确定性伺服问题，其基本结构如图2所示,它由两个环路所组成.;内环形成一个一般的反馈控制系统,只是其控制器的参数不是固定的，而是由外环进行调整; 当被控系统受干扰的影响而使运行特性偏离了参考模型的输出的期望轨迹,则通过被控系统和参考模型的输出之差产生的广义误差来修改调节器的参数,使可调系统与参考模型相一致.;3) 自校正控制系统 自校正控制系统又称为参数自适应系统,它源于随机调节问题，其一般结构如图3所示.;自校正控制系统与其它自适应控制系统的区别为其有一显性进行系统辨识和控制器参数计算(或设计)的环节这一显著特征.;自校正控制的思想是将在线参数估计与调节器的设计有机的结合在一起. 在自适应控制系统的运行过程中, 首先进行被控系统参数的在线估计, 然后基于估计结果进行调节器参数的选择设计或计算,并根据设计结果在线修改调节器的参数并在线控制,以达到有效地消除被控系统的参数扰动所造成的影响; 基于系统运行(控制)结果,再进行下一周期的被控系统的模型(参数)辨识,控制器相关参数设计(计算)及在线控制. 如此循环下去,即构成边在线辨识系统模型、边控制的自校正控制系统. 其边辨识边控制的过程可由如下流程图示.;稳定性 稳定性是一个控制系统设计中的首要目标,自适应控制系统设计亦如此. 目前许多自适应控制系统的设计是以能保证整个系统全局稳定为准则的. 对确定性被控系统的自适应系统,稳定性分析和设计问题相对来说研究得成熟一些. 但对随机被控系统,则困难得多,取得的成果也有限.;收敛性 自适应控制系统的收敛性是指其自适应规律是否收敛于参数已知时的最优控制规律. 对自校正方法,自适应规律的收敛性问题直接与参数估计环节的收敛性有关. 无论对于MRACS或自校正控制系统,参数的收敛性问题???然未能有很好的解决.;鲁棒性 系统的鲁棒性是指系统的某种性能指标对系统内部和环境变化、扰动或未建模动力学特性的不敏感性. 所讨论的是系统的稳定性的不敏感性,则