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轻型高速桁架机器人项目调研 一、项目简介 本项目产品轻型高速桁架机器人，目为申报科技型中小企业技术创新项目，是针对小负载（以3kg为例） 为对象研究开发的，具有轻型、高速、高精度等特点。 本项目推广后，可用于汽车零部件制造及五金、机械、农机、冶金、化工等行业对机床上下料、搬运、码垛、装配等工序。改变传统生产方式，改善作业环境，实现数字化、信息化、少人化直至无人化生产，提高生产效率，保证产品质量。 二、项目要求 1、关键技术： 虚拟样机技术进行动力学运动学分析，最大移动速度达5000mm/s； 有限元技术优化，保证设计材料强度减轻重量； AC伺服控制技术保证重复定位精度±0.03mm，加减速响应时间25ms以内； 2、创新点： 虚拟样机技术进行动力学运动学分析； 有限元技术优化，保证设计材料强度、减轻重量； AC伺服控制技术保证控制精度、缩短加减速响应时间； 齿轮齿条传动、直线导轨保证重复定位精度高； 弹簧式柔性手爪，可以夹持多种工件并保护工件； 建立程序包，适用不同工件的加工程序； 体积小、重量轻，方便安装、节约安装空间； 提供良好的编程环境及系统控制指令，易于操作维护。 3、验收技术指标： 轻型高速桁架机器人总体重量200kg； 运行速度达到5000mm/s以上，加减速响应时间25ms以内； X轴工作行程2000mm； 重复定位精度达±0.03mm； Z轴负载3.0kg。 三、机械系统方案 1、用可变速电机驱动的机械系统，一般有以下几类。 滚珠丝杠：精度高（如C1级，5um/300mm），摩擦阻力小，被广泛应用于各种工业设备和精密仪器。但水平传动时跨距大则会由于自重下垂变形极，所以传动长度不可太大，且速度受限（100m/min）； 同步带：承载力较大，传动长度不可太大，否则需会发生弹性变形和振动，传动距离大尤其不适合精确定位（一般带轮的节距累积偏差会有+\-0.10~0.15mm）、连续性运动控制； 二维高速运动机器人的同步带应用 齿轮齿条：采用精密齿轮齿条（JIS2（DIN6 h25）甚至JIS1，总节距误差0.036mm/1000mm），若加工安装精度较高，可实现较高速度和精度要求。目前国内主要的桁架机器人均采用该机械结构形式。 X/Z两轴桁架机器人 直线电机：结构简单；定位精度高，直接传动可以消除中间环节所带来的各种定位误差，如采用微机控制，则还可以大大地提高整个系统的定位精度；反应速度快、灵敏度高，直线电机容易做到其动子用磁悬浮支撑，因而使得动子和定子之间始终保持一定的空气隙而不接触，这就消除了定、动子间的接触摩擦阻力。 直线电机结构 HIWIN线性马达平台结构 线性电机结构形式，精度达±1um级，但其整体的重量较重，不适用于轻型桁架；如下为一种线性马达平台： 考虑到项目创新点中提出了齿轮齿条结构，且国内厂家均采用该结构（见下表1）。因此，该项目拟采用齿轮齿条的机械结构形式。 厂家型号（负载）最大速度（X/Z m/min）重复定位精度（mm）驱动方式传动方式控制方式结构方式/产品重量金石机器人S05（负载5kg）140/80±0.03伺服+减速机齿轮齿条MCS结构钢（X轴）+铝合金（Z轴）新松机器人桁架机械手（20kg)120(±0.1)伺服+减速机(齿轮齿条)(CNC)(结构钢）宁夏巨能GS010120±0.1（伺服+减速机）齿轮齿条CNC(结构钢）沈阳众拓机器人ZTR机械手（50kg）90/60±0.1（伺服+减速机）齿轮齿条、同步带PLC/CNC(结构钢）群星机器人3kg300±0.03伺服+减速机齿轮齿条HMC/RCS铝合金表1 结构型材 为了保证桁架整体重量200kg，Z轴及滑座的主要构件均采用硬质铝合金。X轴横梁以及支柱采用钢材。 四、电气控制系统方案 本项目采用伺服+减速机的驱动方式，考虑到齿轮的转速为1500rpm，加减速需要扭矩较大，因此尽可能选择大减速比（一般可选3、4、5、7几种）。取减速比4，电机转速为6000rpm。我司前期多采用台达和西门子的伺服电机，而台达系列伺服电机性价比较高，但的额定转速一般为2000-3000rpm，因此本项目拟采用西门子电机。拟采用S120变频调速模块+CU320控制单元+AOP30操作面板。 电机、减速机 总负载按F=500N计算。线性滑轨的摩擦系数约为0.004，F（摩擦力）=u摩擦力系数*w（垂直方向负载）+S（刮油片阻力）；齿轮齿条摩擦系数0.1。取整体摩擦系数为μ=0.12。推力f=Fμ=60N；取安全系数K=Ka（负载系数）*Sb（齿轮齿条安全系数）*Fn（寿命系数）=1.5*1.2*1.05=1.89；则齿轮齿条负载为60*1.89=113