控制测量学_欧洲导航卫星系统.docVIP

PAGE  PAGE 20 §4.3 GPS动态测量原理 GPS动态测量，是用GPS信号实时地测得相对于地球运动的用户天线之状态参数。本节论述的GPS动态测量，不包括地球动态参数的测定和人为位移的监测，后者包括蓄水负荷所导致的大坝形变、地下采矿和抽水引起的地表沉陷等，而地球动态效应主要表现为板块运动、地球固体潮、地极移动、地壳形变和日长变化，这些现象虽是地球运动的结果，但它们的速度是非常缓慢的，观测一二次卫星通过，很难捕捉到它们的动态信息，而要依靠较长时间（如几个月甚至更长时间）的数据采集才能测得上述动态参数。因而，本节主要论述，用户天线以每秒一二米甚至几公里的速度相对于地球而运动时，怎样用GPS信号测得它们的七维状态参数（三维坐标、三维速度和时间）。 动态定位的基本特点 在车辆、舰船、飞机和航天器的运行中，人们往往需要确知它们的实时位置。在这些运动载体上安设GPS信号接收机，实时地测得GPS信号接收天线的所在位置，叫做GPS动态定位。如果不仅测得运动载体的实时位置，而且测得运动载体的速度、时间和方位等状态参数，进而“导引”该运动载体准确地驶向预定的后续位置，称之为导航。由此可见，导航是一种广义的动态定位。 目前的发展趋势表明，GPS动态定位将比GPS静态定位具有更加广阔的应用天地。两者相比，GPS动态定位具有如下特点。 用户多样性 GPS动态定位的用户可概括为地面行驶的车辆、水上航行的船舰、空中飞行的航空航天器。或者说，GPS信号接收机可以安设在地面车辆、水上船舰和航空航天器三大类型的运动载体上进行动态定位。详细地说，地面车辆又包括火车、卡车、轿车、急救车、装甲车、火炮运载车、战术导弹发射车等等；水上船舰包括客运船、货运船、渔船、破冰船、科学考查船、航空母舰、巡洋舰、驱逐舰、巡逻艇、鱼雷艇、潜艇、扫雷船、布雷艇等等；航空航天器包括民航飞机、直升飞机、侦察机、战斗机、轰炸机、弹道导弹、航天飞机、宇宙飞船、气象卫星、通讯卫星、导航卫星、侦察卫星、激光卫星、陆地卫星、空间站等等。由此可见，GPS动态定位拥有如此多种多样的运动载体，如此复杂多变的工作场合，如此行驶不一的运动速度。即使在相同类型的运动载体上进行GPS动态定位，也有一些不同之处。例如，沿铁轨行驶的火车和战火中行进的装甲车，两者的定位状态、定位条件和定位要求都有较大的差异。这也难以和GPS在露天煤矿开采中的应用相比较。原联邦德国曾经试验，将GPS信号接收机安置在煤矿挖掘机的铲掘头上，在露天煤矿开采时，实时地测定铲掘头的掘进位置，以便为煤矿开采数字监测系统提供铲掘头的动态位置。 速度多异性 正如上文所述，GPS动态定位拥有多种多样的运动载体。在一般情况下，这些运动载体的速度从每秒几米到每秒几公里。按照载体的不同运动速度，GPS动态定位分为低中高三种定位形式。当载体的运动速度为每秒几米到每秒几十米时，这种类型的定位叫做低动态定位；当载体的运动速度为每秒100m至每秒1000m时，这种类型的定位，叫做中等动态定位；当载体的运动速度在每秒1km以上时，这种类型的定位，叫做高动态定位。GPS动态定位不仅遇到因载体不同而速度相异的情况，而且会遇到同一类型的载体因不同条件而具有不同的速度。例如，火车出站后的加速行驶，站间的准匀速前进，进站前的减速运行；人造地球卫星随着它距离地面高度的不同而以不同的速度环绕地球飞行（参见表4.1）。表4.1所列数据表明，卫星离地面越高，环绕地球飞行的速度就越小，但是，所要求的卫星发射速度就越大。实际上，卫星运行轨道并非圆形，而是偏心率不同的椭圆。在此情况下，椭圆轨道上的卫星运行速度是不相同的，这既可按一定公式计算出来，又可用一定方法进行测量。 表4.1 人造地球卫星环绕地球飞行的速度 卫星距离地面的高度（km）卫星环行速度（km/s）卫星发射速度（km/s）200 500 1000 5000 20200 360007.7838 7.6119 7.3492 5.9169 3.8706 3.06517.9837 8.1511 8.4243 9.4852 10.4880 10.7510定位实时性 GPS动态定位的实时性在某种情况下，显得特别重要。下列几例足以令人们领悟到“实时”的紧迫性。例如，当用三级火箭发射人造地球卫星时，从第一级火箭发动机点火开始，到人造地球卫星入轨运行，共需17分19秒钟的时间。从第859秒钟关闭第三级火箭的发动机而结束制导，到第1039秒钟卫星脱离第三级火箭而进入轨道运行，共计3分钟。在此入轨历程中，若需测得卫星的运行轨迹（简称入行轨道），以便确知卫星能否入轨运行，那么，每秒钟至少要测得一个动态点位，以便用180个实测点位描绘出3分钟历程，用以监测人造地球卫星准确入轨运行。不少商品GPS信号接收机，都能