机器人学 第二章运动学.ppt

第二章 机器人运动学§2.2 空间描述和坐标变换—位置和姿态的描述 1、位置的描述 对于直角坐标系 A ，空间任一点的位置可用3*1 阶的列矢量 来表示 也称位置矢量 ： 除了直角坐标系外，也可采用圆柱坐标系或球坐标系来描述点的位置。 第二章 机器人运动学§2.2 空间描述和坐标变换—位置和姿态的描述 1、位置的描述 可以引入比例因子： 第二章 机器人运动学§2.2 空间描述和坐标变换—位置和姿态的描述 2、方位的描述 为了规定空间某刚体B的方位，另设一直角坐标系 B 与此刚体固接。用坐标系 B 的三个单位主矢量 ， ， 相对于坐标系 A 的方向余弦组成的3*3 阶矩阵来表示刚体B相对于 A 的方位： 第二章 机器人运动学§2.2 空间描述和坐标变换—位置和姿态的描述 2、坐标系在固定参考坐标系中的表示 第二章 机器人运动学§2.2 空间描述和坐标变换—位置和姿态的描述 3、旋转矩阵计算 称为旋转矩阵，上标A代表参考系 A ，下标B代表被描述的坐标系 B 。 第二章 机器人运动学§2.2 空间描述和坐标变换—位置和姿态的描述 4、旋转矩阵性质 1） 矩阵有9个元素，其中只有3个是独立的。因为三个列矢量都是单位主矢量，且两两相互垂直，所以它的9个元素满足6个约束条件（正交条件）： 第二章 机器人运动学§2.3 映射—坐标变换 1、平移坐标系的映射 设坐标系 B 与 A 具有相同的方位，但是 B 的坐标原点与 A 不重合，用位置矢量 描述它相对于 A 的位置，称为 B 相对于 A 的平移矢量。如果点P在坐标系 B 中的位置为 ，则它相对于坐标系 A 的位置矢量 可由矢量相加得出： 第二章 机器人运动学§2.3 映射—坐标变换 2、旋转坐标系的映射 设坐标系 B 和 A 有共同的原点，但是两者的方位不同。 同一点P在两个坐标系 A 和 B 中的描述 和 具有以下变换关系 ，称为坐标系旋转方程。 用旋转矩阵 表示坐标系 B 相对 于 A 的方位。同样，用 描述坐标系 A 相对于 B 的方位。二者都是正交矩 阵，两者互逆。 第二章 机器人运动学§2.3 映射—坐标变换 关于一般坐标系的映射 坐标系 B 的原点与 A 的既不重合，方位也不相同。 复合变换是由坐标旋转和坐标平移共同作用的。 第二章 机器人运动学§2.3 映射—坐标变换 齐次变换 复合变换式对于点 而言是非齐次的，但是可以将其表示成等价的齐次变换形式： 其中，4×1的列向量表示三维空间的点，称为点的齐次坐标，仍然记为 或 。上式可以写成矩阵形式： 齐次变换矩阵也代表坐标平移与坐标旋转的复合,可将其分解成两个矩阵相乘的形式： 第二章 机器人运动学§2.3 映射—坐标变换 连续旋转平移变换 连续相对转动，可把基本矩阵连乘起来，由于选转矩阵不可交换，故完成转动的次序是重要的。 如果 B 坐标系相对于 A 坐标系的坐标轴转动，则对旋转矩阵左乘相应的基本旋转矩阵，如果 B 坐标系相对于 B 坐标系的坐标轴转动，则对旋转矩阵右乘相应的基本旋转矩阵。 例：假设 B 相对 A 的轴依次进行了下面三个变换： 1）绕x轴旋转 度； 2）接着平移 ； 3）最后绕y轴旋转 度。 第二章 机器人运动学§2.6 变换算法 齐次变换的计算 1）相乘：对于给定的坐标系 A 、 B 和 C ： 2）求逆：如果知道坐标系 B 相对 A 的描述，希望得到 A 相对 B 的描述： Consider in the case that all transforms are known except . Here, we have one transform equation and one unknown transform, hence, we easily find its solution: 注意：在所有的途中，我们都采用了坐标系的图形表示法，即用一个坐标系的原点指向另一个坐标系的原点的箭头来表示。将箭头串联起来，通过简单的变换方程就可得到混合坐标系。箭头的方向指明了坐标系定义的方式。如果有一个箭头的方向与串联的方向相反，就先求出它的逆 。 CHAPTER 2: Spatial description§2.7 变换方程 Example: 假定已知操作臂末端执行器的坐标系 , 它是相对于操作臂基座的坐标系 B 定义的，又已知工作台相对于操作臂基座的空间位置 , 并且已知工作台上螺栓的坐标系相对于工作台坐标系的位置 计算螺栓相对于操作手的位