第3章机构的运动资料.ppt

第 三章 平面机构的运动分析;;二、机构中瞬心的数目： ;三、瞬心位置的确定;3）、高副;三心定理：作平面运动的三个构件共有3个瞬心， 它们位于同一直线上。 ;例：找出下面机构所有的速度瞬心;例：找出下面机构所有的速度瞬心;例：图示机构中，已知 lAB, lBC φ1， 构件1以 ω1逆时针方向转动。 求：①机构的全部瞬心位置；②从动件3的速度。;例：凸轮以匀速逆时针转动，求该位置时从动件2 的速度V2。;例：图示机构中，已知 lAB, lCD ， lAD ，φ1， 构件1以 ω1顺时针方向转动。 求：①机构的全部瞬心位置；②从动件3的速度ω3 ;相对运动图解法： 用相对运动原理列出构件上点与点之间的相对 运动矢量方程，然后作图求解矢量方程。;;2）[重合点法] 点的速度合成定理：动点在某瞬时的绝对运动 等于它在该瞬时的牵连运动与相对运动的矢量和;例1 一曲柄??块机构由构件AB驱动，已知各构件 的运动尺寸，试确定图示位置时： ①????构件2的角速度以及点 B，C ，E 的瞬时速度 ②构件2的角加速度以及点 C 的瞬时加速度;（1） 求解速度 ： ① 写出速度求解矢量方程:;;;;速度影像： 同一构件的外形在机构图中与速度图中是相似的 bc/BC=be/BE=ce/CE 已知BC,BE,CE,bc,求出be,ce 注意：求e点时，bce与BCE的图形顺序应一致;速度矢量多边形的特点： ① 由速度极点向外引出的矢量表示绝对速度， 其方向由极点指向待求点； ② 在速度多边形中，连接除速度极点外的任意 两点的矢量代表的是这两点的相对速度， 其相对速度方向与速度的字母标示相反；;③速度影像： 同一构件的外形在机构图中与速度图中是相似的;（2） 求解加速度 ：;;;;加速度影像： 同一构件的外形在机构图中与加速度图中是相似的 B’c’/B’C=b’e’/BE=c’e’/CE 已知BC,BE,CE,b’c’,求出b’e’,c’e’ 注意：求e’点时，b’c’e’与BCE的图形顺序应一致;加速度矢量多边形的特点： ① 由加速度极点向外引出的矢量表示绝对加速度， 其方向由极点指向待求点； ② 在加速度多边形中，连接除加速度极点外的 任意两点矢量代表的是这两点的相对加速速度， 其相加对速度方向与加速度的字母标示相反；;③加速度影像： 同一构件的外形在机构图中与加速度图中是相似的;例2 已知机构位置，尺寸， 等角速 求：;解： 求 ω3 ① 写出速度求解矢量方程:;顺时针方向;（2） 求解加速度 ：求 a3 ;②选择合适的加速度比例 μa((m/s2)/mm) ; ;例3、图示机构中，已知各构件的运动尺寸，以及 原动件的角速度 w 2 . 求: 1、构件上E点的速度与加速度， 2、构件3、4、5的角速度 w 3 、 w 4 、 w 5 和角加速度 α 3 、 α 4 、 α 5;1.选合适的尺寸比例尺ul，画出机构运动简图 2.选合适的速度比例尺uv ，做速度分析;（3）求vE3, 用速度影像求解;3. 选合适的加速度比例尺ua ，做加速度分析;(1) 求 aB ;(4) 求aE6和α6 ;;复习：矢量的复数表示法： ;已知:;解：1、位置分析，建立坐标系, ;欧拉展开： ;2、速度分析：将式（a）对时间t求导得：;按欧拉公式展开，取实部相等， 得：;3、加速度分析：对（b）对时间求导。