第4章控制系统的频域特性教程方案.pptVIP

4.7.3 频域性能指标与时域性能指标之间的关系 系统的性能指标 系统性能的优劣以性能指标衡量。由于研究方法和应用领域的不同，性能指标有很多种，大体上可以归纳成两类：时间域指标和频率域指标。 稳态误差 时域指标 稳态指标 动态指标 无差度 开环放大系数 K 过渡过程时间 上升时间 峰值时间 最大超调 振荡次数 N 二阶系统性能指标间的关系 设系统为单位反馈系统 频域指标 开环指标 闭环指标 幅值穿越 剪切 频率 相位裕度 谐振峰值 谐振频率 截止频率 幅值裕度 复现频率 ωb/ ωc、ωr/ ωc是ζ δp、γ、Mr 的函数，当ζ或 δp 、γ、Mr）一定时， ωb/ ωc、ωr/ ωc也定值。对于常见的ζ 0.4，有ωb 1.6ωc。 ζ、δp、γ、Mr间具有一一对应的关系； 近似关系式 在相位裕度相同时，ωc 越大，ts越小，系统响应速度越快。 按阻尼强弱和响应速度的快慢可以把性能指标分为两大类表示系统阻尼大小的指标有ζ、 σp 、γ、Mr 。表示响应速度快慢的指标有ts 、ωc 、ωr 、ωb 。在阻尼比ζ 或σp 、 γ、Mr 一定时，ωc 、ωr 、ωb越大，系统响应速度越快。 4.3.2 系统开环频率特性对数幅相频率特性（Bode图） 幅频率及相频率特性为： 对数幅频率及对数相频率特性为： 对数幅频特性 组成系统的各典型环节的对数幅频特性之代数和。 相频特性 组成系统的各典型环节的相频特性之代数和。 且有： 系统开环频率特性的伯德图步骤如下 1 写出开环频率特性表达式，分析系统由哪些典型环节串联组成，并将这 些典型环节的传递函数都化成标准形式。 2 绘制出各因子（典型环节）的对数幅频曲线的渐近线及相频特性曲线。 3 将对应频率下因子（典型环节）的对数幅频曲线的渐近线及相频特性曲线相加，即得出系统开环频率特性的（Bode图）。 4 如果需要，再按典型因子的误差曲线对相应的分段直线进行修正 。 [例]：开环系统传递函数为： [解]：该系统由四个典型环节组成。一个比例环节，一个积分环节两个惯性环节。手工将它们分别画在一张图上。 然后，在图上相加。 试画出该系统的波德图。 实际上，画制Bode图不用如此麻烦。我们注意到：幅频曲线由折线（渐进线）组成，在转折频率处改变斜率。 确定 和各转折频率 ，并将这些频率按小大顺序依次标注在频率轴上； 具体步骤如下： 确定低频渐进线： ，就是第一条折线，其斜率为 ，过点（1，20lgk）。实际上是 k 和积分 的曲线。 高频渐进线的斜率为：-20 n-m dB/dec。 相频特性还是需要点点相加，才可画出。 遇到 （一阶惯性）时，斜率下降-20dB/Dec; 遇到 （二阶惯性）时，斜率下降-40dB/Dec。 画好低频渐进线后，从低频开始沿频率增大的方向，每遇到一个转折频率改变一次分段直线的斜率： 遇到 （一阶微分）时，斜率增加+20dB/Dec; 遇到 （二阶微分）时，斜率增加+40dB/Dec; 例：已知系统开环传递函数为 试绘出开环对数频率特性曲线。 解： 斜率为-20db/dec 由于 ， 所以低频段的 渐近线为 [例] 系统开环特性为： 试画出波德图。 [解]：1）该系统是0型系统，所以 则 2）低频渐进线：斜率为 ，过点（1，20） 3）波德图如下： 红线为渐进线，兰线为实际曲线。 例 已知一反馈控制系统的开环传递函数为 试绘制开环系统的伯德图（幅频特性用分段直线表示） p165 可知该系统有一个比例环节：10 1个积分环节： 一个惯性环节，其转折频率 一个一阶微分环节，其转折频率 在 处向上取20lg10得到一点，它就是 低频段线段要穿过的点。然后每到一个环节的转折频率处便按该环节的斜率叠加上去。 p166 [例]具有延迟环节的开环频率特性为 ： ， 试画出波德图。 [解]： 可见，加入了延迟环节的系统其幅频特性不变，相位特性滞后了。 4.3.3 最小相位系统和非最小相位系统 定义：若系统开环传递函数的极点和零点均在s复平面的左侧，同时无纯滞后环节的系统称为最小相位系统，相应的传递函数为最小相位传递函数。反之若传递函数的极点和 或 零点有在s复平面右侧的系统称为非最小相位系统，相应的传递函数为非最小相位传递函数。 在最小相位系统中，具有相同幅频特性的系统（或环节）其相角（位）的变化范围最小，如上表示的 。相角变化大于最小值的系统称为非最小相位系统。 最小相位系统的特征 a 在n≥m且幅频特性相同的情况下，最小相位系统的相角变化范围最小。（这里n和m分别表示传递函数分母和分子多项式的阶次。） c 对数幅频特性与相频特性之间存在确定的对应关系。对于一个最小相位系统，我们若知道了其幅频特性，它的相