位置随动系统频率特性概述.doc

目录  TOC \o 1-3 \h \z \u  HYPERLINK \l _Toc218440858 1 系统建模 .1 1.1 系统性能分析1  HYPERLINK \l _Toc218440860 1.2 系统方框图.1  HYPERLINK \l _Toc218440861 1.3 系统各部分传递函数 2  HYPERLINK \l _Toc218440862 1.3.1 桥式电路 2  HYPERLINK \l _Toc218440863 1.3.2 放大器 2  HYPERLINK \l _Toc218440864 1.3.3 测速电机TG 2  HYPERLINK \l _Toc218440865 1.3.4 伺服电机SM 2  HYPERLINK \l _Toc218440866 1.4 系统结构图及信号流图 .3  HYPERLINK \l _Toc218440867 1.4.1 系统结构图 3  HYPERLINK \l _Toc218440868 1.4.2 信号流图 3  HYPERLINK \l _Toc218440869 1.5 系统传递函数 4  HYPERLINK \l _Toc218440870 1.5.1 开环传递函数 4  HYPERLINK \l _Toc218440871 1.5.2 闭环传递函数 4  HYPERLINK \l _Toc218440872 2 系统的频率特性分析 4  HYPERLINK \l _Toc218440873 2.1 开环系统的波特图 4  HYPERLINK \l _Toc218440875 2.1.1系统对数频率特性分析 4  HYPERLINK \l _Toc218440876 2.1.2 MATLAB画开环系统波特图 5  HYPERLINK \l _Toc218440877 2.2系统稳定性 5  HYPERLINK \l _Toc218440878 2.2.1奈奎斯特稳定判据 5  HYPERLINK \l _Toc218440879 2.2.2 系统频率特性分析 6  HYPERLINK \l _Toc218440880 2.2.3 开环系统奈奎斯特图 7  HYPERLINK \l _Toc218440881 2.2.4 系统稳定性分析 7  HYPERLINK \l _Toc218440882 2.3 系统稳定裕度 8  HYPERLINK \l _Toc218440883 2.3.1 稳定裕度 8  HYPERLINK \l _Toc218440884 2.3.2 开环系统相角裕度 8  HYPERLINK \l _Toc218440885 2.3.3 开环系统幅值裕度 8  HYPERLINK \l _Toc218440886 2.3.4 MATLAB 中求稳定裕度 8  HYPERLINK \l _Toc218440891 3 课程设计小结 9  HYPERLINK \l _Toc218440892 参考文献 10   PAGE \* MERGEFORMAT 10 位置随动系统 频率特性分析 1 系统建模 1.1 系统性能分析 此题所给控制系统输入角位移是给定值(参考输入量)，负载是被控对象，负载的角位移是被控量(系统输出量)，电桥电路是测量和比较元件，放大器和电动机组成执行机构。 系统的工作过程为：系统开始处于处于某一平衡状态，即=，桥式电路输出电压＝0，系统处在平衡状态。当增大时，由于惯性， 并没有立即跟随而改变，因而0而为正，通过放大器增大到驱动伺服电机SM转动，电机转动通过减速器带动负载正转，同时通过反馈环节将与进行比较，使得增大，当增大到与相等时，电桥输出电压为零，电机停止转动，系统处于新的平衡状态，反之类似。任意变化时，控制系统均能保证跟随任意变化。另外，电机SM的转速，又可以通过测速电机的输出经反馈环节反馈到处，并与之比较，改善系统性能。 1.2 系统方框图 由以上对系统的分析，画出控制系统的系统方框图如下图1所示。 桥式电路 放大器 电机SM 减速器 负载 电机TG 图1 位置随动系统方框图 1.3 系统各部分传递函数 1.3.1 桥式电路 传递函数： 方框图： 1.3.2 放大器 传递函数： 方框图： 1.3.3 测速电机TG 传递函数： 方框图： 1.3.