第13章 虚位移原理.ppt

第十三章 虚位移原理; 在第一篇静力学中，我们从静力学公理出发，通过力系的简化，得出刚体的平衡条件，用来研究刚体及刚体系统的平衡问题。在这一章里，我们将介绍普遍适用于研究任意质点系的平衡问题的一个原理，它从位移和功的概念出发，得出任意质点系的平衡条件。该原理叫做虚位移原理。它是研究平衡问题的最一般的原理，不仅如此，将它与达朗伯原理相结合，就可得到一个解答动力学问题的动力学普遍方程。; §13–1 约束及其分类 §13–2 自由度 广义坐标 §13–3 虚位移和虚功 §13–4 理想约束 §13–5 虚位移原理 ;1. 几何约束和运动约束;限制质点系运动情况的运动学条件称运动约束。;2. 定常约束和非定常约束;动力学; 在两个相对的方向上同时对质点或质点系进行运动限制的约束称为双面约束。只能??制质点或质点系单一方向运动的约束称为单面约束。;动力学;动力学;动力学;动力学;动力学;动力学;动力学;动力学;动力学;动力学;动力学;动力学;动力学;动力学;动力学;动力学;动力学;动力学;动力学;动力学;代入到; 例2已知：如图所示机构,不计各构件自重与各处摩擦. 求：机构在图示位置平衡时,主动力偶矩Ｍ与主动力 Ｆ之间的关系.;解: 1 给虚位移;2用虚速度法:;动力学;动力学;动力学;动力学;动力学;动力学;动力学;动力学;动力学;动力学;动力学;动力学