13051107_智_自动控制实验报告.docxVIP

成 绩 自动控制原理 实验报告 院（系）名称 航空科学与工程学院 专业名称飞行器设计与工程学生学号学生姓名李智指导教师  2015 年 12 月 实验一 一、二阶系统的电子模拟及时域响应的动态测试 一、实验目的 1. 精通在电子模拟机上建立典型环节系统模型的方法。 2. 掌握阶跃响应的测试方法。 3. 理解一、二阶系统阶跃响应及其性能指标与系统参数之间的关系。 二、实验内容 1. 建立一阶系统的电子模型，观测并记录不同时间常数 T 时的跃响应曲线，测定 其过渡过程时间 Ts，填写数据表格 1.1。 表 1.1 一阶系统参数指标 T0.23970.511.0C510kΩ510kΩ1MΩR20.47μF1μF1μFTs 实测0.72951.5795s3.1055sTs 理论0.7191 s1.53 s3 s阶跃响应曲线图-4图-5图-62. 建立二阶欠阻尼系统的电子模型，观测并记录不同阻尼比 ζ 时的跃响应曲线，测 定其超调量 σ%及过渡过程时间 Ts，填写数据表格 1.2。 表 1.2 二阶系统参数指标 ζ0.250.50.7141.0C21μF 1μF 1μF 1μFR42MΩ1MΩ700kΩ500kΩσ%实测44.4174%16.4619%4.1769%0.2457%σ%理论44.43%16.30%4.44%0%Ts 实测10.8865s5.3465s2.9765s4.7765sTs 理论10.5 s5.2 s 3.1 s5 s阶跃响应曲线图-7图-8图-9图-10 三、实验原理 1. 一阶系统 系统的传递函数为：Φ(s)=C(s)G(s)=KTs+1 模拟运算电路图如图-1所示。 图-1 由图-1得Ui(s)Uo(s)=R2/R1Ts+1=KTs+1 在实验当中始终取 R2 ??R1 ，则 K ??1， T ??R2C 取不同的时间常数 T 分别为：0.25、0.5、1.0。 记录不同时间常数的一阶系统的阶跃响应曲线，测量并纪录其过渡过程时间 Ts，将 参数及指标填在表 1.1 内。 2.二阶系统 系统传递函数为Φ(s)= C(s)G(s)=ωn2s2+2ζωns+ωn2 令ωn=1rad/s，则系统结构图如图-2所示： 图-2 根据结构图，建立的二阶系统模拟线路，如图-3所示： 图-3 取R2C1=R3C2=1，则R4/R3=R4C2=1/2ζ，及ζ=1/2 R4C2。 将各项参数填入表1.2中。 四、实验设备 1. 数字计算机 2. 电子模拟机 3. 万用表 4. 测试导线 五、实验步骤 1. 熟悉 HHMN-1 型电子模拟机的使用方法，将各运算放大器接成比例器，通电调 零。 2. 断开电源，按照实验说明书上的条件和要求，计算电阻和电容的取值，按照模拟 线路图搭接线路。 3. 谨慎连接输入、输出端口，不可接错。线路接好后，经教师 检查后再通电。 4. 在 Windows XP 桌面用鼠标双击“MATLAB”图标后进入，在命令行处键“autolab”进入实验软件系统。 5. 在系统菜单中选择实验项目，选择“实验一”，在窗口左侧选择“实验模型”，其它步骤察看概述 3.2 节内容。 6. 观测实验结果，记录实验数据，及时绘制实验结果图形，填写实验数据表格，完成实验报告。 7. 研究性实验方法。 实验者可自行确定典型环节传递函数，并建立系统的 SIMULINK 模型，验证自动 控制理论相关的理论知识。实现步骤可察看概述 3.3 节内容。 六、实验结果 图-4 图-5 图-6 图-7 图-8 图-9 图-10 七、结果分析 从数据来看，结果有误差，但在可以容忍的范围内。误差来源我认为主要有两点，第一，电容有容差，而且通常会比较大，达到6-7%，有些甚至可能达到10%，且电阻也有误差。第二，读数误差，在matlab上读数是也为估读，但此项误差不会太大。 八、收获、体会及建议 1. 掌握了在电子模拟机上建立典型环节系统模型的方法。 2. 掌握了阶跃响应的测试方法。 3. 理解了一、二阶系统阶跃响应及其性能指标与系统参数之间的关系。  实验二 频率响应测试 一、实验目的（四号黑体；左对齐；单倍行距） 1. 掌握频率特性的测试原理及方法。 2. 学习根据所测定出的系统的频率特性，确定系统传递函数的方法。 二、实验内容 1. 测定给定环节的频率特性。 系统模拟电路图及系统结构图分别如图 -11 及图 -12。 R4