第5章 系统综合.ppt

∫ C B A+BK ∫ A-GC u x y x ~ K v 3.观测器反馈与直接状态反馈的等效性 由观测器设计可得，A-GC特征值具有负实部 所示当t→∞时必有 观测器进入稳态过程后，与直接状态反馈等价 例设系统的传递函数为 希望利用状态反馈使闭环极点为-4±j6，并求实现这个反馈的全维观测器。 1：建立系统的实现 系统是能控且能观的——最小实现 解 1 s 1 s -6 x1 x2 y u 2：求状态反馈阵K，设K [k0，k1]，系统特征方程式： 希望的特征方程式 比较系数得： K [-2，-40] 3：求二维观测器，设其极点为l1 l2 -10，G [g0，g1]T 观测器希望的特征方程式 比较系数得 观测器方程 1 s 1 s -6 x1 x2 y 100 14 - ^ ^ ^ v -2 -40 系统结构图 1 s s+6 u y * 3 计算能观标准型的观测器反馈矩阵G 观测器系统矩阵为 特征多项式 根据希望的观测器极点?1*, ?2*, ···,?n* ，得到希望的特征多项式 比较两式系数得 4 求原系统的观测反馈矩阵 6 画出观测器的结构图。 5 得到观测器方程 例 设系统动态方程为 求它的状态观测器，并使观测器的极点为-10、-10 解 1）判此系统的能观性 所以系统能观 2）化原系统为能观标准型 求得 3）求观测器反