第九章根轨迹法MATLAB.pptVIP

在自动控制原理中，绘制根轨迹需要有一系列的法则，非常费时费力。MATLAB中专门提供了一系列绘制根轨迹的指令。;例9-1;MATLAB用函数命令rlocus ( )来绘制根轨迹图，其调用格式为：;rlocus (sys, k)：此命令可用指定的反馈增益向量k来绘制根轨迹图； [r, k]=rlocus (sys)：此命令只返回系统特征方程根位置的复数矩阵和相应的增益向量k，而不绘制零、极点图。;例9-3;6;k = 0.4984 poles = -2.0664 -0.0918 + 0.3349i -0.0918 - 0.3349i;例9-4;num=[5 0];den=[5 1 5]; sys=tf(num,den);rlocus(sys) [p,z]=pzmap(sys);所绘制Ta从0→∞变动时闭环系统的根轨迹图如右图所示。;采用[k, poles]=rlocfind (sys)（可在根轨迹窗口中显示出十字光标，当用户选择根轨迹上的一点时，其相应的增益由k记录，与增益对应的闭环极点(即特征方程的根)由poles记录）这条指令反复进行操作，可以来判断系统的稳定性。;解：;对根轨迹多次使用[k,poles]=rlocfind(sys)进行操作，得到两个分离点：d1=-1.172,d2=-6.828，对应的开环增益k1=0.686,k2=23.31。 当在根轨迹实轴上第一区段即自开环极点p1=0、P2=-2指向分离点D1=-1。172的区段时，对应的0≤K≤0.686；当在实轴上的第二区段即自分离点D2=-6.828指向开环零点Z1=-4与无穷远时，对应的23.31≤K≤∞，这都对应着系统闭环阶跃响应无超调量（过阻尼状态）。 当在根轨迹圆上时，系统闭环特征方程出现共轭复根（欠阻尼状态），系统闭环阶跃响应有超调量，但系统还是稳定的。;例9-6;对根轨迹使用[k,poles]=rlocfind(sys)进行操作，将十字光标指向根轨迹与纵坐标的交点时，对应的开环增益与极点为：K=2.9957, ploes=-2.9919 -0.0040+1.4056i -0.0040-1.4056i。 当参数K从0→3变动时，根轨迹均在s平面虚轴左半部分，对应的闭环系统稳定，一旦根轨迹穿越纵坐标到达其右侧，对应的K 3时，闭环系统就进入不稳定状态。 当在根轨迹实轴阶段时（过阻尼状态），对应着系统闭环阶跃响应无超调，闭环系统稳定。当在根轨迹圆上时，系统闭环特征方程出现共轭复根（欠阻尼状态），系统闭环阶跃响应有超调量，但系统还是稳定的。