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自动控制系统的基本认识
自动控制原理;设和航空航天事业等领域中获得广泛应用。;导弹的准确击中目标,
雷达系统的准确跟踪目标;;交通系统:;钢铁生产;制造系统:;家用电器:; 智能建筑:;工业机器人:;拉提琴; 自动控制的应用领域;控制的定义;引 言;1.2.1 人工控制;若要求在出水量随意的条件下,保持水位高度不变:
操作人员需先测实际水位,并在脑子中与要求的水位进行比较。若低于要求的水位,则需开大进水阀门。否则应关小进水阀门。若两者正好相等,则进水阀门不动。
;根据系统原理图可画出其方框图如图1-2所示。 ;2、自动控制:; 在此:浮子测水位,由连杆和电位器进行比较:浮子低则电位器上得到正电压,经放大后使电机向进水阀门开大的方向旋转;反之,当浮子高时,电位器上得到负电压,电机向阀门关小的方向旋转;若水位正好,则电位器上电压为零,电机不转,阀门不动。; 由于存在输出量反馈,上述系统能在存在无法预计扰动的情况下,自动减少系统的输出量与参考输入量(或者任意变化的希望的状态)之间的偏差,故称之为反馈控制。
显然: 反馈控制建立在偏差基础上,其控制方式是“检测偏差再纠正偏差”。;在控制系统中,如果返回的信息的作用是抵消输入信息,称为负反馈,负反馈可以使系统趋于稳定;
若其作用是增强输入信息,则称为正反馈,正反馈可以使信号得到加强。 ;
按其发展的不同阶段,可把自动控制理论分为经典控制理论和现代控制理论两大部分。
经典控制理论也就是自动控制原理,是20世纪40年代到50年代形成的一门独立学科。;经典控制理论
以传递函数为基础研究单输入-单输出一类定常控制系统的分析与设计问题。这些理论由于其发展较早,现已臻成熟。;自动控制理论;现代控制(1950--Now ); 美国MIT 的Servomechanism Laboratory 研制出第一台数控机床(1952);; 美国George Devol研制出第一台工业机器人样机(1954) ,两年后,被称为机器人之父的Joseph Engelberger(约瑟夫·恩格伯格 )创立了第一家机器人公司:Unimation;; 美国的M. E. Merchant 提出计算机集成制造的概念(1969);; 日本Fanuc 公司研制出由加工中心和??业机器人组成的柔性制造单元(1976);; 中国批准 863高技术计划,包括自动化领域的计算机集成制造系统和智能机器人两个主题 (1986)。;日本安川公司娱乐机械狗 (2001);
;1. 3 自动控制的基本方式;图1-7 开环直流调速系统; 给定电压放大后得到电枢电压ua,从而控制
转速n。 改变ug→ua改变→n改变,ug与n一一对
应。但是,当负载变化时(干扰量),会使n改
变,即使ug不变,n 也改变。∴ua(ug)与n的关
系不精确,抗扰动能力差,系统控制精度难以保
证,应用少。;水位高度控制系统原理图;例: 电子门铃的开环电子控制系统;二、闭环控制系统:;图1-8 闭环直流调速系统; 负载↑→TL↑→(TeTL)→n↓→un↓→△u↑→u1↑→ua↑
n↑
或温度T↑→Ra↑→E↓→n↓→un↓→△u↑→u1↑→ua↑
n↑
△系统精度高、抗干扰能力强、应用广泛。;家用电冰箱的结构和制冷原理图;根据开环电子控制系统和闭环控制系统的区别进行分析、判断,在你认为正确的表格中打;飞机自动驾驶系统原理图;控制任务:系统在任何扰动作用下,保持飞机俯仰角不变。
被控对象:飞机。
被控量: 飞机的俯仰角 。 ; 把输出量直接或间接地反馈到系统的输入端,形成闭环,参与控制,这种系统叫闭环控制系统。
;输入量;1给定元件:其职能是给出与期望的被控量相对
应的系统输入量。一般为电位器。
2比较元件:其职能是把测量到的被控量实际值
与给定元件给出的输入量进行比较,求出他们
之间的偏差。常用的有差动放大器、机械差动
装置、电桥电路、计算机等。
3测量(反馈)元件:其职能是检测被控制量的物理量。
如测速机、热电偶、自整角机、电位器、旋转
变压器、浮子等。;4放大元件:其职能是将比较元件给出的偏差
信号进行放大,用来推动执行元件去控制受
控对象。如:晶体管、集成电路、晶闸管等
组成的电压、功率放大器。
5执行元件:其职能是直接推
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