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基于双闭环PID控制的球棒控制系统设计 摘要：球棒控制系统是典型的开环不稳定非线性系统，是机电控制的典型课题。本文主要先对球棒控制系统作为研究对象，对其进行数学建模，再线性化处理，得到简化模型，根据自动控制理论中的经典方法，如：根轨迹法和波特图法，工程设计方法等，进行控制器设计，使系统在稳定的前提下有优良的动态特性，最后借助Matlab及Simulink,完成系统模型的搭建与仿真，检验系统设计效果。全文主要说明了机电系统设计的一般方法，及利用系统设计的Matlab及Simulink的过程，对其他机电控制系统设计具有借鉴意义。 关键词：球棒控制 ，闭环PID，控制仿真，典Ⅱ系统 1概述 1问题的提出 球棒系统是一个典型的多变量非线性系统，是机电控制的实验课题，从系统设计的方法上涵盖了经典控制理论和现代控制理论的诸多知识，能为机电控制提供一般化设计步骤。 系统的整个控制过程是通过改变V型槽导轨的仰角来自动调整小球的运行位置，随着到导轨的摆动小球不会总会停留在一个位置，为是具有一定加速度滚动。因此系统是不稳定的，系统的输出对于任意一个的固定输入的导轨仰角都是发散的，为此需要不断改变导轨仰角，添加控制器，引用反馈控制，使系统正是使系统稳定。 2历史文献回顾 3论文贡献（工作及方法） 本文先分别对系统进行机械部分和电机部分进行建模后得到较为准确的系统模型，再结合实际相关参数得到数学模型，根据根轨迹法和波特图法及工程设计方法进行设计，得到满足要求的控制器形式，并借助Matlab及Simulink完成参数调整及仿真实验。 4报告的结构及内容 本文主要有以下几部分构成，建模部分，控制器设计部分，实验仿真部分。 建模部分 机械部分： 系统的物理结构图如图1-1示 假设小球在上面做纯滚动，考虑小球滚动动力学方程: 为使小球模型简单，考虑到实际摩擦很小，可以忽略不计，有 ，在较小时，做线性化处理，在反拉氏变换得： 同时考虑到系统电机部分在转动过程忽略齿轮啮合缝隙及各种摩擦得到 , 反拉氏变换有： 机械部分系统模型 电机部分： 电机转矩与电枢电流关系： 电枢电流微分方程： 其中Va为电枢控制电压，La 为电枢电感，Ra为电枢电阻，Vb电枢两端感应电压 在磁通不变情况下有： 其中Kb为反电动势常数 电机转动平衡方程式： J0为电机负载折合到电机部分等效转动惯量，b0为转动装置的粘滞系数，同时忽略电枢电感影响,在考虑功率平衡时Km=Kb下，得到电机部分电枢控制电压Va与转角θ关系： 开环系统传递函数: 其中 在电机位置情况下假设：d=5cm, L=1m, g=10m2/s J0=0.001Nm， Km=0.05NmA, b0=0.01，Ra=1Ω; 求得： ； 控制器设计部分 1） 2论文采用的理论及方法 1理论方法1:典型2型系统工程设计法 2理论方法2：双超前环节系统设计 3理论方法3：PD双闭环系统设计 4理论方法4：改进型PID双闭环系统设计 3系统设计的过程与步骤 具体系统设计任务及目标 系统开环传递函数模型 系统开环根轨迹及BODE图如下示： 显然系统有位于s右半平面的根，观察其相位裕量-95.7度，系统不稳定。 通过在t=10s时刻突加单位阶跃信号，系统响应输出如下示 系统设计要求： 系统还应有足够的相位裕量和幅值裕量，使系统稳定。系统设计的目的就是小球能够在V型槽在较短时间内稳定在任意指定的固定位置。 用理论（方法）1设计系统的过程与步骤 典型Ⅱ型系统设计： 在工程设计中，常常在对具有明确系统模型进行设计时候，可按照工程上典型Ⅱ型系统设计，这种方法直观简单，在经验不足的情况下也能设计出基本满足系统设计要求。 工程上典型Ⅱ型系统模型： 设计的校正环节,按要求 按照设计：要求;; 计算可得： 校正后系统开环传递函数 校正环节系统： 系统设计，校正后系统根轨迹和BODE图如下 通过在t=10s时刻突加单位阶跃信号，系统响应输出如下示 仿真图表显示； 系统相位裕量+36.9度，幅值裕量趋于无穷大；基本满足设计要求；发现系统响应速度很快，调节时间ts=1.2s,(5%准则)；但同时系统的超调量很大，，显然不是所希望看到结果，考虑到校正环节包含有零点，对系统超调影响较大，为减小超调，再设计中在添加前置滤波器。 此时，整个系统模型图如下： 输出响应如下： 滤波后的输出看到系统在简短时间内ts=1.2s(2%准侧)，但是系统的超调明显减小， 按照典型Ⅱ型系统，对系统抗干扰能力较强，系统设计效果较好。 用理论（方法）2设计系统的过程与步骤 双相位超前环节设计：在系统开环BODE图中知道系统的相位裕量为-95.7度，相位做适当的补偿显然是可以达到预期，满足一定相位裕量和复制裕量的要求。在单相位超前环节中有：