线性系统的能控性与能观性分析.ppt

可见基于传递函数零极点相消的控制系统设计方法破坏了系统状态的能控性、能观性。不能随意采用这种设计方法。 实际上，系统的能控性矩阵为： 二、多输入多输出系统 通过零极点相消来判断其能控、能观性较单输入单输出系统复杂， 因为传递函数矩阵不存在零极点相消只是系统最小实现的充分条件而 非充要条件。 1．预解矩阵分子、分母不存在可以相消公因子的情况： 这时，传递函数矩阵是最小多项式表示形式，分母多项式的阶次 为n，它就是系统特征多项式。 有如下结论： （1）系统既能控又能观的充要条件是其传递函数矩阵G s 不存在零 极点相消现象。 （2）多输入系统状态完全能控的充要条件是由控制到状态的传递关 系 不存在零极点相消现象。 （3）多输出系统状态完全能观的充要条件是由状态到输出的传递关 系 不存在零极点相消现象。 为伴随矩阵消去公因子后的 阶多项式矩阵。 2．预解矩阵分子、分母存在可以相消公因子的情况： 为n阶特征多项式与伴随矩阵消去公因子后的部分，为l（l n 阶 。 传递函数矩阵的最小多项式表示形式为： 有如下结论： （1）系统既能控又能观的必要条件是其传递函数矩阵最小多项式表示形式 不存在零极点相消现象。 （2）多输入系统状态完全能控的必要条件是由控制到状态的传递关系 最小多项式表示形式 不存在零极点相消现象。 （3）多输出系统状态完全能观的必要条件是由状态到输出的传递关系 最小多项式表示形式 不存在零极点相消现象。 上述结论都是必要条件，即只能在有零极点相消时判定系统的不能 控或（和）不能观 ，具有使用局限性 。 一种类似的系统能控、能观性判别结论是： （1）多输入系统状态完全能控的充要条件是由控制到状态的传递关系 最小多项式表示形式 的n个行向量线性无关。 （2）多输出系统状态完全能观的充要条件是由状态到输出的传递关系 最小多项式表示形式 的n个列向量线性无关。 （充要条件） 上面结论不仅仅针对预解矩阵存在可以相消公因子的情况，而是适用 于所有的线性定常系统。 例4－31 试分析下面系统的能控、能观性。 解： 系统的预解矩阵为： 传递函数矩阵的最小多项式表示形式为： 由控制到状态的传递关系最小多项式表示形式为： 由状态到输出的传递关系最小多项式表示形式为 即当且仅当 时上式成立，故 的3个行向线性无关。系统状态完全能控。 又因为 时，有 和 即当且仅当 时上式成立，故 的3个列向线性无关。系统状态完全能观。 三、能控、能观系统外部稳定性和内部稳定性的等价 所以，系统的内部稳定性包含了系统的外部稳定性，即如果一个线性定常系统在平衡状态是渐近稳定的，则它也必是BIBO稳定的。 结论：系统外部稳定性和内部稳定性等价的条件是系统既能控又能观。 李雅普诺夫第一法：线性定常连续系统平衡状态为渐近稳定的充要 条件是系统矩阵A的所有特征值都具有负实部。 外部稳定的充要条件：系统传递函数的极点全部位于左半s开平面。 线性定常系统传递函数的全部极点都包含在A的特征值中。 就单输入单输出系统解释这一结论： 这时，系统的外部稳定性完全等价于系统的内部稳定性。 这时，系统的外部稳定性也只反映了既能控又能观子系统的稳定性，而不能反映系统中其它部分的稳定性。所以，系统的外部稳定不能保证系统的内部稳定 。 传递函数出现零极点相消现象时，传递函数的全部极点不等价于 系统矩阵A的所有特征值。系统的外部稳定性也就不等价于系统的内 部稳定性了。 当线性定常系统既能控又能观时，传递函数不会出现零极点相消 现象，传递函数的全部极点等价于系统矩阵A的所有特征值。 由 ，有： 由凯莱－哈密顿定理 及 可得： 由 的式子 又由 及 ，可得： 代入上式得： 所以有： 所以有： 即在具有上面所示的变换矩阵逆阵 的作用下，新状态空间表达式的系统矩阵 和输出矩阵 具有能观规范型形式。 类似于上面能控规范型，也可以按下列方法求得将一个能观系统变 换为能观规范型的变换矩阵P: （1）取 的最后一列为变换矩阵P的第1个列向量 ； （2）变换矩阵为： 上述结论利用对偶性原理可直接得出。 例4－23判断下面系统的能观性，如能观则将它化为能观规范型。 解： 按第一种方法解，有 系统能观，可将它化为能观规范型。 即： 显然是能观规范型形式。 按另一种方法求解，有 与第一种方法求得的变换矩阵一样，显然变换后得出同样的结果。 二、多输入多输出系统 单输入系统的能控性矩阵或单输出系统的能观性矩阵都是 维的，在构造变换矩阵时，可方便地直接将它们的n个列向量或行向 量线性组合得到。 多输入系统的能控性矩阵为 维，当系统能控时，从 个列向量中选取n个线性无关的列向量的方案有很多种。 同理，一个能观的多输出系统，从