飞机控制系统建模.pptVIP

飞机控制系统动力学和运动学建模;飞机控制系统建模;　　 除个别的开环操纵系统(如机械操纵系统)外，所有的飞控系统都采用了闭环反馈控制的工作原理。在人工操作飞机飞行时，驾驶员通过驾驶杆、脚蹬、油门杆的位移(或力)给出控制信号U0，经过飞控计算机控制率计算后给出控制指令U1。作动器已据此指令驱动相对应的舵面(或油门、喷口)产生位移，形成使飞机运动变量后转换为电信号U2，一路反传给飞控计算机，另一路输入显示装置，形成目视信息，供驾驶员读取。送给飞控计算机的反馈信号与驾驶员给出的控制信号相比较，当飞机的运动变量与驾驶员的控制目标值相等时，两种信号的代数和(U)为零，飞控系统不再输出驱动指令，飞机按照驾驶员要求的状态飞行。在自动飞行控制的情况下，驾驶员通过控制面板上的模式选择按钮(或开关、旋钮、键盘等)，给出控制模式要求，飞控系统就会自动控制飞机按照给定的模式飞行，基本控制过程和原理与人工控制飞行时相同。这时，驾驶员只需监视显示信息，不需要对驾驶杆等装置进行操作。;;飞行器运动学和动力学控制原理;刚体飞行器运动的假设 ;; 飞机在空气中的运动总的可以分解为：飞机各部分随飞机重心一道的移动和飞机各部分绕飞机重心的转动。飞行员在空中操纵飞机，不外乎就是运用油门、杆、舵改变作用在飞机上的空气动力和力矩，以保持或者改变飞机重心的移动速度和飞机绕重心的转动角速度。可见，飞机的运动和操纵与飞机重心的位置有密切的关系。 为了确定飞机在空间的飞行轨迹，我们建立运动学方程和动力学方程。 ;采用机体坐标系建立动力学方程 ;如图所示为机体坐标系： x轴在飞行器对称平面内，平行于机身轴线或机翼的平均气动弦线（指机翼面积和翼展之比），指向前；z轴也在对称平面内，垂直于y轴，指向下；y轴垂直于对称平面内，指向右。 采用机体坐标系建立动力学方程的优点： (1)可利用飞机的对称面，有Ixy=Izy=0,从而使方程简化 (2)在重量不变时，各转动惯量和惯性积是常数 (3)机体轴的姿态角和角速度就是飞机的姿态角和角速度，可用安装??飞 机上的位置陀螺和角速度陀螺直接测得而不必转换。 ;;;;飞行器绕质心转动的动力学方程;;这里进行和航迹坐标轴相关变换：;刚体飞行器运动学方程;;;;飞机运动方程的线性化及分组 ;1.非线性系统线性化原理;2.飞机方程的小扰动线性化;定直平飞状态的小扰动线性化;如力方程 中第一项 可展成级数： 其他外力矩方法相同 基准运动是等速直线平飞，力和力矩满足： 略去方程中运动参数增量乘积项，得到运动方程： 三个力方程 三个力矩方程 飞机六自由 度动力学 线性方程 增量方程; 飞机运动本质上是非线性的，线性化模型便于研究飞机的特性和控制问题； 很多控制问题都是基于线性模型，但对于工程应用问题，往往需要做非线性仿真，甚至是非线性控制