鲁棒控制理论第一章.pptVIP

鲁棒控制理论;一、不确定性和鲁棒性;随着时间的推移，科学技术的发展要求处理大量的多变量输入多变量输出系统的设计问题 以二次型最优控制(LQ)为代表的一类多变量控制系统设计和最优化方法应运而生。 但是随着其在实际工程中的应用，发现LQ理论设计出来的控制器对系统不确定性因素反应较为敏感 不能保证闭环系统具有一定的稳定性和性能的鲁棒性 控制器设计过程要求准确知道干扰过程的全部统计特性 这一要求使该理论的工程应用受到工程实际条件的某些限制;60—70年代，控制理论中关于状态空间的结构性理论得到了突破性的进展 建立了线性系统的能控、能观性理论 提出了反馈镇定的一整套严密的理论和方法 这些理论和方法却依赖于受控对象的精确的数学模型;由于实际的系统往往都是运行在不断变化的环境中，各种因素(如温度、原料、负荷、设备等)都是随时间变化的，一般说来，这种变化是无法精确掌握的。 又由于受理论和方法的限制，在实际系统的建模过程中经常要做—些简化处理，如降阶、时变参数的定常化处理、非线性方程的线性化等 使得实际系统和我们赖以做分析和设计的数学模型之间存在一定的差别。;模型的不确定性 不确定性的来源 参数和结构（阶次）的变化规律未知 高频下的未建模动态 更严酷的工作条件 控制系统本身造成的不确定性 广义对象的建模 从广义上来说，系统不确定性按结构可以分为以下两类： 不确定性的结构未知，仅知不确定性变化的界限。 不确定性的结构已知，存在着参数的变化(参数不确定性)。;数学模型的这种不确定性必须在控制系统设计时进行考虑 因此在控制系统设计中的： 稳定鲁棒性 在稳定鲁棒性要求的前提条件下的性能鲁棒性 很值得进行研究的。 系统控制哲学 自适应：控制器可变参数 鲁棒：固定参数控制器（以不变应万变） 不确定性系统综合问题 给定一个广义对象的集合，给定一个外部输入的集合，以及一个系统的性能指标，设计一个可实现的控制器，达到该指标的界。;“鲁棒”一词来自英文词“Robust”的音译 Robustness，即鲁棒性 其含义是稳健、强壮，因而也常称之为稳健性或强壮性 在70年代初期，人们正式地将鲁棒性的概念引入现代控制理论，然而关于鲁棒性本身却没有给出确切的定义。 目前现代控制理论中所涉及的各种鲁棒性都具有其各自的含义。 简单地说，鲁棒性是“抗扰动的能力”;鲁棒性定义;再次，既然鲁棒性所表征的是“抗干扰的能力”，则必与所言事物的某种形式的“扰动”相关联。如 对于控制系统而言，某些参量的变化、外界干扰等都可视为扰动； 对于矩阵而言，其元素的摄动即是一种扰动。 “扰动”往往都有多种形式，某事物的某性质针对事物不同形式的扰动决定了该事物、该性质的不同的鲁棒性。 上面的“事物”、“事物的某种性质”和“事物的某种形式的扰动”是言及鲁捧性所必须的三个方面，缺一不可。;给定某种事物 W 及其所受的某种形式的扰动 D，如果事物 W 的某种性质 P 在事物 W 受到扰动 D 后仍然完全保持或在一定程度或范围内继续保持的话，则称事物W的性质 P 对于扰动 D 具鲁棒性。 根据上述定义，我们于数值分析中接触过的许多问题，如各种算法的数值稳定性分析问题、矩阵的各类扰动分析问题，都可归结为某种意义下的鲁棒性问题。 从总体上说，鲁棒控制包含两大部分内容：控制系统的鲁棒性分析和鲁棒控制系统设计。;鲁棒分析问题;第二类鲁棒性分析问题 第一类鲁棒性分析问题是在事物所受扰动的形式已知、但扰动范围未知的条件下，分析事物能够维持某种性质所允许的这种形式的扰动范围的大小。 第二类鲁棒性分析问题，已知事物W及其性质P和事物W的某种形式的扰动△W及其扰动范围，要给出事物W受到扰动△W后是否仍具有性质P的确切结论。;鲁棒控制系统设计;在一个具体的鲁棒控制系统设计问题中，上述几方面因素都要有具体的内容或含义。 根据这些因素的内容或含义的不同便决定了不同的鲁棒控制系统设计问题： 由于我们所研究的系统从性质到描述形式都是多种多样的，而且它们所受的扰动也可以具有各种特定形式， 人们对于控制系统的性能要求也可能是多方面的， 所以这些因素的不同组合便给出了众多的鲁棒控制系统设计问题。 由此可见，试图给出一个包罗万象的鲁棒控制系统设计问题是不现实的。;根据用于反馈的信号是采用系统状态还是系统输出，可将反馈控制分为：状态反馈控制和输出反馈控制 状态反馈控制 显然状态反馈控制实现起来比较容易 但在实际工程应用中，大多数系统的状态很难直接测量得到以实现反馈控制 尽管可以采用状态观测器等技术来达到系统状态重构的目的，但是总非尽如人意。 输出反馈控制 输出反馈控制虽然实现起来相对困难一些 但是大多数系统的输出可以直接测量得到，从而可以方便地构成反馈控制系统。;根据研究所基于的模型不同，系统鲁棒性研究方法主要有两类: 研究对象是闭环系统的状态矩