现代控制理论_第16章_自校正控制.pptVIP

⑵ 隐式最小方差自校正调节器：它并不直接对式 16-18 中的多项式A、B、C的参数进行估计，而是直接对最小方差调节器中的多项式E及乘积多项式B·D的参数进行估计。由此可见，隐式最小方差自校正调节器可以省略由A、B、C至E，B·D参数估计的计算工作，从而使计算在为简化。要指出的是，当采用其他性能指标时（如二次型性能指标），这一步往往是不能省略的。 下面，我们着重讨论隐式最小方差自校正调节器。 根据最小方差控制律，已知 16-34 16-35 16-36 则 16-37 我们的任务是对 及 进行估计。这里， 是根据经验设定或用试验方法事先测定的。 由此可得： 16-38 16-39 为了估计参数 及 ，我们假设一个预报模型如下： 16-40 这个预报模型具有以下特点： ⑴ 它是由最小方差控制律的未知参数 及 组成，因此，求出这个模型的参数估后，就可直接求出控制律。 ⑵这个模型的形式与实际模型是不同的，但是当采用如上形式的最小方差控制律时，输出预报值等于模型残差，并为白噪声。 虽然我们采用了不同的预报模型，只要调节器具有自校正特性，就能达到最小方差控制的效果。所谓自校正调节器的自校正特性，即只要自校正调节器的递推参数估计收敛，则自校正调节器具有与对象参数已知时最小方差调节器相同的统计特性。 现在我们就可根据预报模型来对未知参数