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控制仪表及装置;第一章 模拟式控制器;? 控制器将来自变送器的测量值与给定值相比较后产生的偏差进行比例 (P)、积分(I) 、微分(D) 运算，并输出统一标准信号, 去控制执行机构的动作，以实现对温度、压力、流量、液位及其他工艺变量的自动控制。;第一节 控制器的运算规律和组成方式;二、PID控制器的运算规律;2. 实际PID控制器;具有比例控制规律的控制器称为P控制器，其输出信号 与输入偏差 （当给定值不变时，偏差就是被控变量测量值的变化量）之间成比例关系。;图1-2 P控制器的阶跃响应特性; PI运算规律;图1-3 理想PI控制器的阶跃响应特性;当积分作用输出与比例作用输出相等时，;实际PI控制器的特性;积分增益KI;控制点偏差和控制精度; PD运算规律;图1-5 理想PD控制器的斜坡响应特性;实际PD控制器的特性;微分增益KD; PID运算规律;阶跃响应特性;三、PID控制器的构成;PID运算电路的构成方式;偏差ε;1 放大的概念与放大电路的性能指标;一、放大的概念;二、性能指标;2. 输入电阻和输出电阻;2.1 差分（动）放大电路的概念;　若两输入端分别输入大小相等、极性相同的信号，即ui1 = ui2，这种输入方式称为共模输入，两信号的算术平均值称为共模信号，用uic表示。uic为。 ;集成运放的符号;集成运放的电压传输特性;2.2.4　理想运放的工作区域; １、线性区 1） 理想集成运放两输入端间的电压为0，但又不是短 路，故常称为“虚短”。 　　 2） 理想运放的两个输入端不取电流，但又不是开路，一般称为“虚断”。 ２、 非线性区： 　　当 时， ；当 　时， 。其中 　　是集成运放的正向或反向输出电压最大值。 　　非线性区“虚断”仍然成立。 ;2.3. 理想运放组成的基本运算电路;二、比例运算电路;运算关系的分析方法：节点电流法;三、加减运算电路;1. 反相求和;2. 同相求和 设 R1∥ R2∥ R3∥ R4＝ R∥ Rf;2. 同相求和 设 R1∥ R2∥ R3∥ R4＝ R∥ Rf;3. 加减运算 利用求和运算电路的分析结果;四、积分运算电路和微分运算电路;2. 微分运算电路;基型控制器对来自变送器的1～5V直流电压信号与给定值相比较后所产生???偏差进行 PID 运算，并输出4～20mA的控制信号。 基型控制器有两个品种： 全刻度指示控制器和偏差指示控制器。 组成：由控制单元和指示单元组成。 在基型控制器基础上增设附加电路可构成各种特种控制器，如抗积分饱和控制器、前馈控制器、输出跟踪控制器等，也可附加某些单元具有报警、限幅等功能。;;;图1-11 输入电路原理图;图1-12 集中供电在普通差动运算电路中引入误差的原理图;图1-13 引入导线电阻压降后 的输入电路原理图;输出信号Uo1仅与测量信号Ui和给定信号Us的差值成正比，比例系数为-2，而与导线上的压Ucm1和Ucm2无关。 IC1的输入端的电压UT，UF是在运算放大器共模输入电压的允许范围（2～22V）之内，所以电路能正常工作。 把以零伏为基准的，变化范围为１～５V的输入信号，转换成以10V为基准的，变化范围为０～＋8V的偏差输出信号Uo1;三、PD电路;在微分作用的情况下;对于比例放大器有：;在微分不加入的情况下;PI电路的等效电路图;+;;PI 电路的传递函数;积分饱和;2）积分饱和的影响 ;五、PID电路传递函数;1;PID整定口诀;图1-20 输出电路 ;线路分析;七、手动操作电路;软手操电路;软手操电路输出电压的变化量为：;硬手操电路;自动与手动操作的相互切换;八、指示电路;开关S5处于测量位置时IC5接收Ui信号;结论：;积分反馈型积分限幅控制器 PI-P切换控制器 偏差报警单元 输出限幅单元;（一）、抗积分饱和控制器;一、积分反馈型积分限幅控制器;二、 PI-P切换控制器;三、 偏差报警单元;四、 输出限幅单元;作业