5.1频率特性-5.2典型环节的极坐标图-5.3Nyquist图的绘制.pptVIP

振荡环节的奈氏图 由图可见无论是欠阻尼还是过阻尼系统，其图形的基本形状是相同的。 当过阻尼时，阻尼系数越大其图形越接近圆。 1 极坐标图是一个圆心在原点，半径为1的圆。随着频率的变化，沿单位圆转无穷多圈。 延迟环节的奈氏图 传递函数： 频率特性： 幅频特性： 相频特性： 6 延迟环节 小 结 比例环节的极坐标图 积分环节的极坐标图 微分环节的极坐标图—有三种形式：纯微分、一 阶微分和二阶微分。 惯性环节的极坐标图 振荡环节的极坐标图 延迟环节的极坐标图 一、控制系统开环传递函数的典型环节分解 设其开环传递函数由若干个典型环节相串联 其开环频率特性： 5.3 绘制乃氏图的一般规律 所以，系统的开环幅频和相频分别为： 开环系统的幅频特性是各串联环节幅频特性的幅值之积； 开环系统的相频特性是各串联环节相频特性的相角之和。 结论： 对于一般线性定常系统，传递函数为： 其对应的频率特性为： 当υ＝0时，称该系统为0 型系统； 当υ＝1时，称该系统为Ⅰ型系统； 当υ＝2时，称该系统为Ⅱ型系统； 绘制Nyquist图 有时并不需要绘制得十分准确 只需要绘出Nyquist图的大致形状和几个关键点的准确位置（如与坐标轴的交点）就可以了。 开环系统典型环节分解和典型环节幅相曲线的特点是绘制概略幅相特性曲线的基础。 二、开环幅相特性曲线的绘制（Nyquist图） 概略绘制乃氏图的步骤