1-绪论(第二讲).pptVIP

1.3. 自动控制理论的发展;经典控制理论;经典控制理论的基本特征;现代控制理论;大系统理论;智能控制;方框图的有关概念 ;1.4 控制系统的计算机辅助设计;1.5 控制系统的基本概念;开环控制系统例1;开环控制系统例2;但是液位H的变化却不会自动使阀门V2开度发生变化，也就是说系统的输出量(液面高度)对系统的控制作用(输入流量)没有任何影响 。 这种输出量对控制作用没有任何影响，或者说控制器与控制对象之间只有单向作用而没有反向作用的控制系统称为开环控制系统，框图如图1-3所示。;开环控制系统方框图;开环控制的特点;2).闭环控制;人作为闭环系统的方框图;反馈的概念;开环向闭环控制的转换例2;可以看到:控制系统的输出量对系统的控制作用有影响，或控制器与控制对象之间既有顺向作用又有反向联系，故这种控制系统称为闭环控制系统。说明的是：输出量对系统的控制作用的影响称为“反馈” 。 ; 闭环系统:控制的是控制对象的输出量 (被控量)，测量的是输出量与给定值之间的偏差。 因此只要出现偏差，就能自动纠偏，用它可以实现准确的控制,因此,它是自动控制系统工作的主要方式。 ; 如上图所示：闭环控制系统的控制信号沿前向通道和反馈通道闭路不断传送，往复循环，所以又称反馈控制系统。 同样的例子有：船舶主机的冷却水和润滑油的温度控制系统，船舶锅炉中蒸汽压力和液位控制系统，船舶发电机的频率控制系统等均是这种系统。 ;开环控制直流电动机速度调节系统示意图;闭环控制直流电动机调速系统;闭环控制系统典型方框图;3).开环和闭环控制系统的特点;2. 反馈控制系统的组成、名词术语和定义（1）;上图是主机冷却水温度控制系统，系统由冷却器、蝶阀机构和温度计组成。循环冷却水由主机流出后，在冷却器内用海水冷却，其进入冷却器的流量由蝶阀控制。冷却水还有一个旁通管路，其流量由另一蝶阀控制。两个蝶阀联动，当一个蝶阀开大时另一个关小。; 主机入口处冷却水的温度是通过冷却器和旁通管路混合的冷却水温度，故使蝶阀开度增大(即旁通蝶阀关小)时，主机入口冷却水温度下降，反之温度上升。 如果轮机值班人员用肉眼观察主机入口处温度计上的温度，再不断地手操蝶阀的开度，使主机入口冷却水温度保持在规定范围内，这种控制方式，称为人工控制，如下图所示。;在人工控制方式下，轮机人员十分劳累，而且控制精度也不高。 如果把肉眼的观察、大脑的判断和手工的操作，用自动化仪表与设备来代替，这样就构成了一个反馈自动控制系统。如下图所示，为电动仪表组成的主机冷却水温度自动控制系统 ; 工作原理是：当主机负载变化时，冷却水温度随着变化。1.主机冷却水入口处热电阻测量温度，变送器将测量值转换成电信号；2.控制器接受变送器输入的电信号，将其与给定值（电信号表示）相比较；3.所得的偏差信号经放大、运算后输出一个电信号，驱动电动执行器;4.执行器，改变蝶阀的开度，使主机冷却水入口处的冷却水温度恢复至原来的给定温度。 ;(1)控制对象(或称调节对象)：指被控制的设备与机器，在上述系统中控制对象指的是淡水冷却器。控制对象的输出量就是控制系统的被控制量(或称被控量)。在上述系统中冷却水的温度，便是输出量。 (2)控制器(或称调节器)：具有比较、放大、判断决策与发出指令的功能。在上述系统中便是温度控制器。 控制器有两个输入量：一个称为给定值；另一个输入量来自测量变送器的信号，这个信号的传递方向是从其输出端回到输入端，所以称为反馈信号。 这两个信号在控制器中比较得到输出量与给定值之间的一个偏差信号(正或负)， 控制器对该偏差信号按设定的控制规律进行运算，然后发出控制指令信号，送入执行器。 ;(3)执行器：接受控制器来的控制信号，经过功率放大后产生控制作用，驱动调节机构，改变进入控制对象的物质流或能量流，使输出量向着给定值的方向发生变化。在上述系统中电动执行器与蝶阀机构便构成了执行器。 (4)测量变送器：测量输出量的大小和变化，并把被控量大小与变化变成与给定值相同类型的信号送人控制器。上述系统中的热电阻及温度变送器。 测量变送器送出的信号称为反馈信号。为防止输出量过调，使系统稳定，取反馈信号符号与给定值的相反，称为负反馈。从而自动控制系统也称为负反馈控制系统。 如果反馈信号符号取得与给定值同向，便是正反馈，它不能减少或消除偏差，系统也不能稳定工作，因此，自动控制系统中几乎不用正反馈。 ;如上所述，反馈控制系统包括除控制对象、测量变送器、控制器和执行器四个部分，其功能结构图如图l—9所示 ;反馈控制系统的组成、名词术语和定义（2??;反馈控制系统的组成、名词术语和定义(2);反馈控制系统的组成、名词术语、定义（2）;3. 反馈控制系统的分类;4. 反馈控制系统的分类（1）;控制系统的分类（2）;控制系统的分类（3