机电一体化系统解答.ppt

课程设计目标;课程设计任务;设计步骤与方法;设计步骤与方法;设计作业形式;参考资料;设计任务书;设计任务书;任务分组;工业机器人机械设计;工业机器人机械设计内容;工业机器人机械设计内容;工业机器人机械设计的依据;设计步骤;（2）结构尺寸设计（多关节） 手腕：150～250mm， G手腕＝1～2*G负载 小臂：400～600mm G小臂＝1.5~2.5*G手腕 大臂：500～600mm G大臂＝1.5～2.5*G小臂 底座：300～400mm, G底座＝1.5～2.5*G大臂 * 直角坐标机器人按照行程确定结构尺寸;（3）执行元件（关节伺服电机）计算与选择： A、电机初选 － 直线运动： ;A、电机初选 － 旋转运动;(4) 传动比及传动机构设计： ;①齿轮传动： 谐波减速器的选择，根据转动比、入力马力和电机转速选择 ②滚珠丝杆副： ;1）按预期寿命Ln及??向载荷Fa进行选择 式中： Fa--轴向载荷。一般情况下可取平均值Fm代替。 对机床及精密机械等通常取 此时： 2）按承受最大轴向力Fmax选择：CaFmax/fa fa--安全系数，一般取0.8～1.; 滚珠丝杠的性能核算;几种支承方法下的支承距离;(2)最大轴向压缩载荷;(3)极限转速;（5）轴系设计： 轴径计算、轴承选择、键、轴上零件定位 （6）导向支承部件设计： －滚珠导轨副 －直线运动球轴承 ;（7）电机匹配校核： a 转矩匹配 ;圆柱滚珠衬套;滚动导轨寿命计算;2）考虑使用条件时的寿命计算;当滑块上各方向受力时的等效负荷;硬度系数 (洛氏硬度HRC58~64);温度系数;接触系数;负荷系数;3)计算寿命时间;(4)基本静额定负荷Co;基本静额定负荷Co的计算;(5)作用于滚动导轨副上的力的计算;2）卧式导轨;3）侧卧式导轨