ch8刚体的平面运动探析.ppt

第二篇 运动学;第八章 刚体的平面运动;请看动画！;§8-1 刚体平面运动的概述及运动分解;? 动画;? 动画;? 动画;;? 动画;? 动画;? 动画;? 动画;? 动画;? 动画;? 动画;? 动画;? 动画;? 动画;? 动画; 三、刚体平面运动的运动方程; 四、平面运动分解为平动和转动; 在进行平面运动的分解时，基点的选择是完全任意的。在解决具体问题时，一般总是选图形上其运动为已知的点作为基点。由于所选的基点不同，分解运动中的平动部分的运动规律不同，即：图形随同基点平动的速度和加速度与基点的位置的选择有关。但图形对于不同的基点转动的角速度和角加速度都是一样的。下面予以说明：;; 一、基点法（速度合成法）; 一、基点法（速度合成法）; 二、速度投影定理; 一、定理; 即：如平面图形的角速度不等于零，则该瞬时图形上总有唯一的速度为零的一点。这个点称为图形的瞬时速度中心，简称瞬心。;? 动画;? 动画;? 动画;? 动画;? 动画;? 动画;? 动画; 由此可见，刚体的平面运动可以认为是绕一系列的瞬心作瞬时转动。如果求出图形的角速度和确定出数心的位置，就可以求出图形上所有各点在此瞬时的速度。这种方法称为瞬时速度中心法，简称瞬心法。;确定瞬心的方法：;§8-4 用基点法求平面图形内各点的加速度;（加速度）基点法;讨论：（1）基点的相对性;关于加速度瞬心的概念;当某瞬时图形? =0（瞬时平动）时，才成立投影关系：;由于该式在任何瞬时都成立，且O点作直线运动，因此：; 由此可知，速度瞬心P 的加速度并不等于零，它不是车轮的加速度瞬心。当车轮沿固定的直线轨道作纯滚动时，速度瞬心P 的加速度指向轮心。;解：(a) AB作平动： ;例题 2——四连杆机构;例题 3——曲柄滚轮机构;（　）;取A为基点：;五、运动学问题综合应用 例 题;例题 4——摇杆与套筒;例题 4——摇杆与套筒;例题 4——摇杆与套筒;例题 5——曲柄摆杆滑块机构;解：曲柄OA、摆杆O1D均作定轴转动，连杆AB作平面运动。;这是一个需要联合应用点的合成运动和刚体平面运动理论求解的综合性问题。;解：OA定轴转动，AB、BC均作平面运动，滑块B和C均作平???。;（2）求C点的加速度——先以A 为基点求B 点的加速度：;P2 为BC 杆速度瞬心且P2C = 9r;求: 图示瞬时（∠OAB=60? ）B点的速度和加速度。 ;以A为动点，套筒C为动系，则： 绝对运动——以O点为圆心的圆周运动 相对运动——沿套筒C轴线的直线运动 牵连运动——绕C轴的定轴转动 ;其中;2、加速度分析 ;求B点的加速度： ;