中国石油大学自控原理第6章dxg.pptVIP

自动控制原理 ——第6章系统的校正;第6章 线性系统的校正方法;自动控制原理的两个主要任务：分析与设计 控制系统的分析 在已知系统的结构和参数的情况下，研究系统在典型输入信号作用下的响应，计算性能指标，分析其与系统结构和参数的关系 第2-5章：时域分析，复域分析，频域分析 控制系统的设计 根据系统的要求，提出各种性能指标，合理的选择控制方案和结构，计算参数并选择元器件，最终满足系统的稳态和动态性能要求 更复杂，设计结构并不唯一;§6-1 系统的设计与校正概述;校正方式 串联校正 反馈校正 前馈校正 复合校正;串联校正;反馈校正;前馈校正;复合校正 ;3. 性能指标 控制系统设计的前提条件，通常由被控对象使用单位或者设计单位提出 不同系统具有不同的指标要求 电动机控制系统：（1）直流电动机调速系统对速度平稳性、稳态精度要求较高；（2）随动系统对于系统输出对系统输入的跟踪速度要尽可能快，系统的快速性。 生产过程（石油化工、生物工程、热力工程等）：系统输出（温度、流量、压力等）平稳、稳态精度 互相冲突，不能要求所有指标都好;时域指标;*;(2)高阶系统频域指标与时域指标的关系;4.系统带宽的选择 原则：既能准确的跟踪输入信号，又能抑制噪声信号 不同用途的系统对系统带宽是不一样的 较高的稳定裕度，要求开环对数幅频特性在截止频率处的斜率为-20dB/dec，并占据较宽的频率范围 较强的从噪声中辨识信号的能力，要求开环对数幅频特性在截止频率处的斜率小于 -40dB/dec 设计良好的系统要求稳定裕度45度左右，要求开环幅频特性中频区的斜率为-20dB/dec，且占据一定的频率范围 ;5.PID 控制规律;PID控制律的传递函数;§6-2 常见校正装置;2. 无源超前校正网络;增益补偿 采用无源超前网络进行串联校正时，整个系统的开环增益要下降 a 倍 如果给超前无源网络串接一放大系数为a的比例放大器，就可补偿幅值衰减作用。;零极点分布;频率特性 ;时;是两个转折频率的几何中心点;一般取4a20;3. 无源滞后网络;滞后网络的频率特性;?滞后网络在;在设计中力求避免最大滞后角发生在已校系统开环截止频率附近。选择滞后网络参数时，通常使网络的交接频率 远小于;最小为;4. 滞后-超前网络;设;[-20];§6-3 串联校正;1.串联超前校正方法 基本原理：利用相位超前特性增大相位裕量，以达到改善系统瞬态响应的目的。要求校正网络最大的相位超前角出现在系统的期望的截止频率（剪切频率）处。 ;设计步骤： 1）根据稳态误差要求，确定开环增益K 2）利用已确定的开环增益，计算待校正系统的相角裕度;;开环传递函数的;;2）设计超前校正网络;再根据;校正前;校正前系统;% 超前校正，校正前后单位阶跃响应对比 clc; clear; num=10; den=[1,1,10]; sys1=tf(num,den); %校正前 num2=10*[0.456,1]; den2=conv([1,1,0],[0.114,1])+[0,0,num2]; sys2=tf(num2,den2); step(sys1,sys2)% 单位阶跃响应 legend(校正前,校正后) title(‘单位阶跃响应);第二种方法：根据相位裕度要求 ;?计算校正后系统的开环截止频率;确定开环增益K;串联校正的特点 主要对系统中频段进行校正，使得校正后中频段幅值的斜率为-20dB/dec，且有足够大的相位裕量。 较有效地改善动态性能。校正后，系统的频带变宽，瞬态响应速度变快；但系统抗高频噪声的能力变差。 未校正系统的相频特性在截止频率附近急剧下降时，若用单级超前校正网络去校正，收效不大。;不适合串联超前校正的情况：;2. 串联滞后校正 校正原理 系统开环频率特性的中频和高频段增益降低和截止频率wc减小，从而有可能使系统获得足够大的相位裕度，它不影响频率特性的低频段。 校正结果 校正后系统的相角裕度增加，但是截止频率会减小，瞬态响应的速度要变慢。 在截止频率处wc ，滞后校正网络会产生一定的相角滞后量。为了使这个滞后角尽可能地小，理论上总希望Gc(s)的两个转折频率w1 、 w2 比 wc越小越好，但考虑物理实现上的可行性，一般取;;设计步骤：;5）根据下式确定滞后网络的b和T;;;2）由图或计算得待校正系统;3）采用滞后校正;根据;;校正后的系统开环传函为;校正后;时域响应对比;原系统不稳定;串联超前校正与串联滞后校正的区别;串联滞后-超前校正，实质上综合应用了滞后和超前校正各自的特点，即利用校正装置的超前部分来增大系统的相位裕度，以改善其动态性能；利用它的滞后部分来改善系统的静态性能，两者分工明确，相辅相成。