自动控制理论(夏德钤)第四版第2章资料.ppt

自动控制原理;本章知识点： 线性系统的输入－输出传递函数描述 建立机电系统数学模型的机理分析法 传递函数的定义与物理意义 典型环节的数学模型 框图及化简方法 信号流程图与梅逊公式应用 非线性数学模型的小范围线性化 ;第一节 线性系统的输入/输出时间函数描述;建立物理系统数学模型的方法;机理分析法建立系统数学模型的步骤 确定系统的输入量、输出量； 根据物理定律列写原始方程； 消去中间变量，写出表示系统输入、输出关系的线性常微分方程。 ;机理分析法建立系统数学模型举例;机理分析法建立系统数学模型举例;这就是RC四端网络的数学模型，为二阶线性常微分方程。;机理分析法建立系统数学模型举例;*;自动控制原理;第二节线性系统的输入—输出传递函数描述;当初始条件均为0时,对上式两边求拉氏变换，得系统的传递函数;传函是由微分方程在初始条件为零时进行拉氏变换得到的。 如果已知系统的传递函数和输入信号,则可求得初始条件为零时输出量的拉氏变换式C(s),对其求拉氏反变换可得到系统的响应 c(t)，称为系统的零状态响应。 系统响应的特性由传递函数决定，而和系统的输入无关。传递函数则由系统的结构与参数决定。 传递函数的分母多项式即为微分方程的特征多项式，为1+开环传递函数。 ;同一系统对不同的输入，可求得不同的传递函数，但其特征多项式唯一。 在给定输入和初始条件下，解微分方程可以得到系统的输出响应，包括两部分 系统响应=零输入响应+零状态响应 零输入响应——在输入为零时，系统对零初始状态的响应； 零状态响应——在零初始条件下，系统对输入的响应。 ;传递函数的几点性质;传递函数的几点性质;例2－3 求例2－1系统的传递函数。;此即为RC四端网络的传递函数。;第三节 非线性数学模型的小范围线性化; 设函数y=f（x）在（x0，y0）点附近连续可微(此即为非线性系统数学模型线性化的条件）,则可将函数f（x）在（x0，y0）附近展开成泰勒级数;式中 ;注意： （1）线性化方程中的常数与选择的静态工作点的位置有关,工作点不同时,相应的常数也不相同。 ;;;　　从传递函数的??示式中可以看到，传递函数的基本因子对应的典型环节有比例环节、积分环节、微分环节、惯性环节、振荡环节和延迟环节等。 ;2．惯性环节 ;3．积分环节;4．振荡环节 ;5．微分环节 ;6．延迟环节;典型环节数学模型注意三点：;;六种典型环节的框图如下：;（1）方块（Block Diagram）:表示输入到输出单向传输间 的函数关系。;（2）比较点（合成点、综合点）Summing Point 两个或两个以上的输入信号进行加减比较的元件。 “+”表示相加，“-”表示相减。“+”号可省略不写。 ;;;开环传递函数 Open-loop Transfer Function—— 假设N(s)=0，主反馈信号B(s)与误差信号E(s)之比。; ;误差传递函数—— 假设N(s)=0，误差信号E(s)与输入信号R(s) 之比 。;;误差对扰动的传递函数 假设R(s)=0 ;; ;;;例２：画出下列R-C网络的方块图 ;解：（1）根据电路定理列出方程，写出对应的拉氏变换，也可直接画出该电路的运算电路图如图(B)；（2）根据列出的4个式子作出对应的框图；（3）根据信号的流向将各方框依次连接起来。 ; 如果在这两极R-C网络之间接入一个输入阻抗很大而输出阻抗很小的隔离放大器，如图2-22所示。则此电路的方块图如图(B)所示。 ; 框图的等效变换相当于在框图上进行数学方程的运算。常用的方框图等效变换方法可归纳为两类。环节的合并; 信号分支点或相加点的等效移动。;1．环节的串联 ; 上式表明，三个环节的串联可以用一个等效环节来代替。这种情况可以推广到有限个环节串联（各环节之间无负载效应）的情况，等效环节的传递函数等于各个串联环节的传递函数的乘积，如有n个环节串联则等效传递函数可表示为：;2. 环节的并联; 以上结论可推广到一般情况，当有n个环节并联时，其输出信号相加则有等效传递函数;3．反馈连接; 上述三种基本变换是进行方框图等效变换的基础。对于较复的系统,例如当系统具有信号交叉或反馈环交叉时,仅靠这三种方法是不够的。 ; 信号相加点的移动分两种情况：前移和后移。为使信号相加点移动前后输出量与输入量之间的关系不变,必须在移动相加信号的传递通道上增加一个环节，它的传递函数分别为 1／G（S）（前移）和 G（S）（后移）。 ;下表列出了信号相加点和信号分支点等效变换的各种方法。 ;例：求传递函数;Eo;第六节 信号流图与梅逊公式;