自动控制原理5-2典型环节与开环系统的频率特性资料.ppt

5-2目录 典型环节 典型环节零极点分布图 补充 微分环节的幅相曲线 积分环节的幅相曲线 P192 一阶微分的幅相曲线 P192 惯性环节G jω 二阶微分的幅相曲线 振荡环节G jω 分析 振荡环节G jω 曲线 P194 典型环节相角小结 补充 非最小相位环节相角小结（幅频特性相同，相频特性相反） 延迟环节 对数曲线求斜率 补充 斜率例题 补充 惯性环节对数幅频渐近曲线的分析 图5-11 振荡环节L ω 渐近线分析 P195 二阶微分 图5-11 作业 5-4 5-6 5-8 5-11 5-12（a，b） * 1、典型环节 2、典型环节的频率特性 3、开环幅相曲线 4、开环对数频率特性曲线 5、延迟环节和延迟系统 6、传递函数的频域实验确定（实验课讲） G s k 比例环节 G s s 微分环节 积分环节 一阶微分 二阶微分 惯性环节 振荡环节 G s Ts+1 欠阻尼二阶系统 s s 1 一阶系统 G s k 比例环节 G s s 微分环节 积分环节 一阶微分 二阶微分 惯性环节 振荡环节 G s Ts+1 s j 0 不稳定的… G s s 这是一个正的纯虚矢量 jIm[G jω ] Re[G jω ] 0 1 2 3 4 矢量的模随着ω的增大而增大 这是一个负的纯虚矢量 jIm[G jω ] Re[G jω ] 0 矢量的模随着ω的增大而减小 G s s 1 这是一个实部恒为1 矢量的模随着ω的增大从1变化到无穷 G s Ts+1 jIm[G jω ] Re[G jω ] 0 1 2 3 4 1 虚部随ω增大而增大的矢量 20 8 5 4 2 1 0.5 0 G s 0.5s+1 1 j 0 1 Im[G jω ] Re[G jω ] 0° 1 -14.5 ° 0.97 -26.6 ° 0.89 -45 ° 0.71 0.45 0.37 0.24 0.1 -63.4 ° -68.2 ° -76 ° -84 ° 矢量的虚部始终为正 Tω 1时，实部为正，矢量在第一象限 Tω＝1时，实部为零，矢量在正虚轴上 Tω 1时，实部为负，矢量在第二象限 jIm[G jω ] Re[G jω ] 0 1 （Nyquist曲线） 0 j 1 G s s 微分环节 积分环节 一阶微分 二阶微分 惯性环节 振荡环节 G s Ts+1 G s s 1 G s Ts+1 1 恒定正90o 恒定负90o 0o ~ +90o 0o ~ -90o 0o ~ 90o ~ 180o 0o ~ -90o ~ -180o G s k k 0 G s -Ts+1 G s -Ts+1 1 不稳定的 不稳定的 不稳定的 不稳定的 不稳定的 比例环节 一阶微分 惯性环节 二阶微分 振荡环节 名 称 G s 恒定-180o 0o ~ -90o 0o ~ +90o 0o ~ -180o 0o ~ +180o 1 0 -1 开环幅相曲线的绘制例1 开环幅相曲线的绘制例2 开环幅相曲线的绘制例3 开环幅相曲线的绘制例4 解： 求交点： 曲线如图所示： -25 无实数解，所以与虚轴无交点 MATLAB绘制的图 0 ① G s 1 s [-20] [-20] [-20] ② G s 10 s 1 ③ G s 5s 10 0.2 2 1 0.1 L ω dB ω 0dB 20 40 -40 -20 20 100 [-40] 积分环节L ω 图5-11 ① G s s 10 0.2 2 1 0.1 L ω dB ω 0dB 20 40 -40 -20 20 100 [+20] [+20] [+20] 微分环节L ω 图5-11 ② G s 2s ③ G s 0.1s ω L ω dB 0dB a b La Lb 斜率 对边 邻边 La-Lb × 求截止频率ωc ωc 0.4 L ω dB ω 0dB -7.96 -21.94 ωc 1 5 斜率 -7.96 lg1 ∴ ∵ω 1时, 则有 令 1得： – -21.94 – lg5 L 1 -7.96 20lg k, ∴k 0.4 水平线 斜率为[-20] 过 1/T,0 的斜线 ① G s 1 0.5s+1 100 ② G s s+5 惯性环节L ω 图5-11 [-20] [-20] 26dB 4段直线方程怎么求得？ 10 0.2 2 1 0.1 ω 0dB 20 40 -40 -20 20 100 0o - 30o - 45o - 60o - 90o 一阶微分L ω 图5-11 [+20] [+20] 1