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2.9 晶闸管-直流电动机系统;2.9.1 工作于整流状态时;ud;此时，整流电路直流电压的平衡方程为
Ud=EM+R?Id+2?U (2-66)
式中，R?=RB+RM+3XB/?。
EM为电动机的反电动势
R?Id为负载平均电流Id所引起的各种电压降
变压器的电阻压降RBId
电枢电阻压降RMId
由重叠角引起的电压降3XBId/?
?U为晶闸管本身的管压降，它基本上是一恒值
整流电压的交流分量则全部降落在电抗器上。;1. 电流连续时电动机的机械特性
在电机学中，已知直流电动机的反电动势为
EM=Ce?n
式中， Ce——由电动机结构决定的电动势常数；
?——电动机磁场每对磁极下的磁通量，单位（韦伯）；
n——电动机的转速，单位（转/分）。
根据式(2-66)可得出不同控制角?时EM与Id的关系
EM = 2.34U2 cos? ?R?Id?2??U
故转速与电流的机械特性关系式为
(2-67);?U的值一般为1V左右，可忽略，那么
根据上式可作出不同?时n与Id的关系，如右图所示。;? 电流连续时的理想空载反电动势（ ? =30?，忽略?U）
E0=2.34U2cos30?=2.03U2;电动机的实际空载转速抬高。
机械特性变软，即负载电流变化很小也可引起很大的转速变化。
随着?的增加，进入断续区的电流值加大。;一般只要主电路电感足够大，可以只考虑电流连续段，完全按线性处理。;2.9.2 工作于有源逆变状态时
1. 电流连续时电动机的机械特性;理想空载转速上翘很多，机械特性变软，且呈现非线性。
说明逆变状态的机械特性是整流状态的延续。;下图是电动机在四象限运行的机械特性
图中第1、第4象限中的特性和第3、第2象限中的特性是分别属于两组变流器的，它们输出整流电压的极性彼此相反，故分别标以正组和反组变流器。
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