机电传动第十一章1.pptVIP

;本章要求：;本章的知识点;;二、组成 机电传动控制系统通常由给定信号、控制装置（系统）、驱动装置（系统）、反馈装置（系统）组成。（反馈系统不是必需的）;三、开环控制系统 （一）、开环控制系统的定义：只有控制量（输入量）对被控制量（输出量）的单向控制作用，而没有被控制量对控制量的影响的系统称为开环控制系统。 （二)、开环控制系统的特征与特点： 系统的输出不参与控制（特征），因此没有自动调节作用（特点）。 （三）、开环控制系统适用的场合 1、速度刚性很硬的系统（同步电机、步进电机调速系统）； 2、精度要求不太高的应用场合； 3、调速范围不大、负载变化不大的应用场合。;;;;（四）、开环控制系统的的数学表达式 1、线性系统 y=kx 2、非线性系统y=f(x) 3、多输入多输出系统 Ay=Bx+C;四、闭环控制系统;当电动机负载转矩增加引起转速下降时，EBR减小而Ug 不变，则△U增大使发电机的励磁电流增加，发电机电势EG增加，从而使电动机的转速上升；反之，当负载减小引起转速上升时，EBR增加使ΔU减小，则EG减小，从而使电动机的转速下降。这种控制方法叫做反馈控制，图11．3所示是具有转速负反馈的G－M（发电-电动）调速系统。因为，该系统是利用差值来消除偏差的，所以，始终还有偏差。称为有静差系统。为了减少差值ΔU，图中，增加了一个放大器，这样只要△U稍有变化就能产生很大的控制作用，使发电机的电势产生更大的变化，以维持电动机的转速不变。系统的静差与放大倍数成反比。 ;（一）、闭环控制系统的定义：控制量（输入量）与被控制量（输出量）有相互联系与影响，被控制量参与控制的系统称为闭环控制系统。 （二）、闭环控制系统的特征与特点：系统的输出部分或全部参与控制（特征）； 特点：1、系统有自动调节作用；2、放大倍数比开环时小[为开环放大倍数的 1/（1+Kf ）] ； 3、系统可能出现不稳定，振荡甚至发散（由于反馈相位滞后过大形成正反馈）。 ;;;五、几个概念 1、转速降ΔnN = n0-nN 对直流电机ΔnN =(Ra/KeKtΦ2 )TN 引起转速降的原因主要是由于电机的定、转子电阻消耗能量引起。 2、调速范围D=nmax/nmin 3、静差度 S=(n0-nN)/n0= ΔnN /n0 ;六、自动控制系统的基本组成;七、自动控制系统的分类;定值——希望输出稳定在某一值上（不时变）（如恒温箱）； 程序——输出根据时间按一定的规律变化（如交通灯管理）； 随动——输出跟随输入变化而变化（如纠偏控制） 5、按调节动作与时间的关系分为：断续控制（如水位控制）、连续控制系统（如雷达）； 6、按系统包含元件的特性分为：线性（如同步电机的频率与转速关系）、非线性（离心泵的转速与流量关系）控制系统。 此外还有其他的分类方法如时变、时不变控制系统等。;11·2机电控制系统调速方案的选择;4、电气调速：是指直接改变电机的转速的调速方式。（机械、液压、往往也用到电机，但电机在系统中只起驱动作用，不起调速作用） 直流电机有：调压、调磁、变阻； 交流电机有：变极、变频、变阻、调压。 5、联合调速：电气与机械或液压或气动组合，进行调速(如机床通过改变电机转速和改变齿轮变比调节主轴转速）。;二、生产机械对自动调速系统技术指标要求 （一）、静态技术指标 1、静差度S=(n0-nN)/n0= ΔnN /n0 2、调速范围D=nmax/nmin 3、调速平滑性：可调的相邻两调速级的转速差∣ni+1-ni ∣ 。 (二）、动态技术指标 1、最大超调量MP； 2、过渡过程时间T； 3、振荡次数N ； 4、响应时间tr；;;;四、机械传动的优缺点： （一）、优点： 1、可靠性高重复性好； 2、不容易受干扰； 3、控制简单。 （二）、缺点： 1、不灵活；（例如螺旋输送瓶子，不能输送不同规格的瓶子） 2、调整不方便；（例加工六角头，不同的尺寸要换不同的凸轮） 3、机械磨损后，不能自动补偿； 4、噪声大；;五、电气传动的优缺点： （一）、优点: 1、灵活； 2、调整方便； 3、能自动补偿； 4、噪声小； 5、机械结构简单； 6、可远程控制。 （二）、缺点： 1、可靠性、重复性较差； 2、容易受干扰； 3、控制复杂（为了解决上述缺点要采取很多措施）。;在某些场合采用机械传动比电气传动更方便，例如间歇运动、规律不变的交变运动等，可用非圆齿轮、凸轮、棘轮、曲柄滑块机构杠杆机构等方式实现。下面举一些机械控制比电气控制更简单的例子。;齿轮—连杆组合机构;　改变构件结构形状 ;;振动料斗示意图;;等距离控制;酒瓶等距离调整装置;单螺杆传送装置;液体装料传送装置;液位定量灌装机构 图为旋塞式灌装机构，它由计量筒1、细管2、贮液罐3、液管4、旋塞5等组成。在图8－