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计算机控制技术 若F（z）具有一个重极点，n-r 个互不相同极点则F（Z）的Z反变换为： 其中 计算机控制技术 例：求 的z反变换 解： 有两个极点z 1, z 0.5 在z 1极点处的留数 计算机控制技术 在z 0.5极点处的留数 所以 计算机控制技术 只证明 由定义 令 m k-n, 则上式 计算机控制技术 考虑到t 0时, f t ≡0，即mT 0时，f mT ≡0 则 故 理解 f [ k+n T]和 f [ k-n T]的物理意义： 以 f kT , f [ k+2 T], f [ k-4 T] 为例 计算机控制技术 计算机控制技术 计算机控制技术 计算机控制技术 实数位移定理的应用举例： 求1 t-T , 1 t-4T 的z变换 解：已知 则 计算机控制技术 5. 后向差分与后向差分的z变换 定义: ▽f k f k - f k-1 为f k 的第一后向差分. 则第一后向差分的z变换为： 计算机控制技术 定义： 为第二后向差分. 的z变换： 计算机控制技术 推论： f k 的第m后向差分 的z变换： 计算机控制技术 6. 前向差分与前向差分的z变换 定义: △f k f k+1 - f k 为函数f k 的第一前向差分. 第一前向差分的z变换为： 计算机控制技术 第二前向差分定义为： 第二前向差分的z变换： 式中 计算机控制技术 推论： 第m前向差分 的z变换为 计算机控制技术 7. 复数平移定理 若F z 为f t 的z变换，那么 的z变换为 应用举例：求函数 的z变换 解：已知 的z变换为 根据复数位移定理 计算机控制技术 8. 初值定理 如果 f t 有z变换 F z ，并且如果 存在，则 f t 或 f k 的初值 f 0 为 通常使用初值定理来检验z变换结果的对错. 计算机控制技术 9. 终值定理 设 F z 为 f kT 或 f t 的z变换，k 0时, f kT 0, 且F z 的所有极点都在单位圆内，则 计算机控制技术 证明：已知 则 等式两边取Z - 1的极限，等式右边为 等式左边为 因此 得证 计算机控制技术 10. 实域卷积定理 设 f1 t , f2 t 的z变换分别为 F1 z , F2 z ；且满足t 0时, f1 t 0, f2 t 0. 则 计算机控制技术 证：根据定义 计算机控制技术 令m k-h, 则 证毕 计算机控制技术 4.4 z反变换 F z 的z反变换为 z反变换得到的是时间函数的离散时间序列，或采样脉冲函数，而不是时间连续函数f t z反变换有三种常用的方法： 直接除法、部分分式法、留数法 计算机控制技术 4.4.1 直接除法 直接除法基于z变换的定义，通常F z 为闭合式.采用直接除法把F z 展开成 的幂级数，然后根据z变换定义得到原时间函数的离散时间序列。 如果F z 为有理分式，简单地用分母除分子就可以把F z 展开成 的无穷幂级数。 计算机控制技术 例：已知 用直接除法求其z反变换 首先做以上关于F z 有理分式的多项式除法： 计算机控制技术 即F z 可展开成如下的无穷幂级数： 用直接除法不能产生 f k 的闭合表达式 计算机控制技术 4.4.2 部分分式展开式 常用和行之有效的方法。 一般情况下F z 可以写成以下的通式： 计算机控制技术 1.若F z 分子多项式中的bm 0，那么可求F z / z的部分分式 pi p1 ， p2 … pn 为F z 的n个单极点（pi可以为实数或复数） 计算机控制技术 则 计算机控制技术 例： 求取z反变换 解：分子多项式中bm 0，则 计算机控制技术 2.若F z 分子多项式中的bm≠0，则可在F z 等式两端同除z后，得到F z /z，再对F z /z进行部分分式法 例：求 的z反变换. 解：由于分子多项式bm 2≠0，则 有三个极点0、1、3 计算机控制技术 故可得 令k 0，1，2，3…代入上式，得 f 0 0，f 1 1，f 2 6，… 计算机控制技术 3.若F z /z除有单极点外，还有多重极点，若多重极点z p1为两重极点， F z 可按下式展开部分分式。  其中 C1，C2由下式确定 计算机控制技术 4.4.3 留数计算法 若已知连续函数f t 的z变换为F z ，则 式中Z Zi , i 1，2，… ，n为F z 的n个的极点。 上式说明： f kT 为复变函数 在其全部极点处留数的代数和. 计算机控制技术 单极点 处留数的求取： r 重极点Zm处留数的求取： 计算机控制技术 从上图