自动控制原理第8章采样控制系统.ppt

第8章 采样控制系统;8.1 采样控制概述; 离散控制系统、数字控制系统和采样控制系统都是同类系统，但严格是有差别的。 一、离散控制系统：内涵最广，它涵盖了采 样和数字控制系统。离散控制处理的是 离散信号。 二、采样控制系统：包括了采样数据信号和 数字信号，如过程控制系统（PCS）。 采样控制处理的是采样信号。 三、数字控制系统：信号是一个数字序列， 如数字仿真系统（DSS）。数字控制处 理的是数字信号。; ; 采样控制系统包括了采样数字信号和数字信号，如图8-2所示。将计算机控制系统中的A/D换成采样开关，D/A换成保持器，那么计算机控制系统则变成了采样控制系统。;采样控制系统与连续时间控制系统相比的;8.2采样过程及采样定理;采样过程：按一定的时间间隔对连续信号进行 采样 ，将其转换为相应的脉冲序列的 过程称为采样过程。;;采样过程可以看成是一个脉冲幅值调制过程。理想的采样开关相当于一个单位理想脉冲序列发生器，它能够产生一系列单位脉冲。;它由周期为 的一系列宽度为零、幅值为无穷大、而面积为1的单位理想脉冲所组成（图8-4所示）。 ;因此，单位脉冲序列 可以看成是脉冲调制器的载波信号如图8-5所示。 ;图8-6（b）是理想脉冲发生器的脉冲序列;二、采样过程的数学描述 ;对;由此可见：用单位脉冲函数去乘以某一函数并对其进行积分，其结果等于脉冲所在处的该函数的值。移动脉冲所在处的位置，就可以筛选所需时刻上的函数值。;实际的控制系统中，当 时， ，所以式(8-7)求和下限变为零后代入式（8-6）中得到： ;根据拉氏变换的位移定理：;解：因为：;三、采样定理 ;…………………(8-15);式（8-17）表明，采样函数的拉氏变换式 ;对于采样信号来说，当时 ，采样信号为主频谱： ;图8-7连续信号和采样信号的频谱 ;如果采用一个理想的低通滤波器如图8-8所示，可将 ;香农采样定理：;四、采样保持 ;零阶保持器：;零阶保持器可以实现采样点的常值外推，它的输出是 一个高度为，宽度为的方???，如图8-11所示，零阶保 持器的输出相当于一个幅值为的阶跃函数和滞后时间 的反向阶跃函数之差，即： ;零阶保持器具有如下特性： ;8.3 Z变换 ;一、Z变换的定义 ;根据脉冲函数 ;……………（8-26）;通常就把式（8-27）定义为 ;二、Z变换的方法 ;(2)部分分式法;可得：;三、Z变换的基本定理;（2）滞后定理 ;（4）复数偏移定理 ;（7）卷积定理;四、Z反变换 ;（1）长除法： ; 用长除法求Z反变换。 ; 展开式为： ;(2)部分分式法: ; 用部分分式法求 Z反变换。 ;8.4 连续模型的离散化;8.4.1微分方程的离散化;近似差分为: ;用近似差分： ;经整理：;8.4.2连续状态方程的离散化 ;变换法求离散状态方程： ;对上式（8-48）做 ;例8-19离散系统状态方程为：; 将以上两式代入式（8-48）中： ;8.4.3 脉冲传递函数;8.4.3.2脉冲传递函数的求法;第一种方法求取脉冲传递函数的步骤是：;例8-20 已知如图8-13所示的开环系统;由 变换的定义求出脉冲传递函数： ;8.4.3.3开环系统的脉冲传递函数;对 进行离散化有： ;（2）连续环节串联之间无采样开关：;因此，开环脉冲传递函数为：;例8-21 在图8-14和图8-15中： ;（3）带有零阶保持器的脉冲传递函数：;根据 变换的线性定理：上式可写成： ;8.4.3.4采样系统的闭环脉冲传递函数;而误差信号的拉氏变换为：;式（8-53）代入式（8-50）得到：;1、式中 为开环采样系统的脉冲传递函数。;例8-23 求图8-18所示采样系统的脉冲传递函数。;对于图8-18（b），由于 、 和 之间均有采样开关，所以其脉冲传递函数为： ;8.5 模型转换;………………（8-59）;8.5.1.2.脉冲传递函数 差分方程;例8-25 已知采样控制系统中，控制器的脉冲传递函数为：;8.5.2差分方程 离散状态方程;写成矩阵的形式： ;例8-26 线性离散系统的差分方程为：;输入矩阵或驱动矩阵为：;8.5.2.2.离散状态方程