机器人的编程概念.ppt

第 6 章 工业机器人编程 ;6.1 编程方式介绍 ;　　2. 示教方式编程(手把手示教) 　　目前大多数机器人还是采用示教方式编程。示教方式是一项成熟的技术, 易于被熟悉工作任务的人员所掌握, 而且用简单的设备和控制装置即可进行。示教过程进行得很快,示教过后,马上即可应用。在对机器人进行示教时, 将机器人的轨迹和各种操作存入其控制系统的存储器。如果需要,过程还可以重复多次。在某些系统中, 还可以用与示教时不同的速度再现。 ;　　如果能够从一个运输装置获得使机器人的操作与搬运装置同步的信号, 就可以用示教的方法来解决机器人与搬运装置配合的问题。  示教方式编程也有一些缺点:  ① 只能在人所能达到的速度下工作;  ② 难与传感器的信息相配合;  ③ 不能用于某些危险的情况;  ④ 在操作大型机器人时, 这种方法不实用;  ⑤ 难获得高速度和直线运动;  ⑥ 难于与其他操作同步。 ;　　3. 示教盒示教 　　利用装在控制盒上的按钮可以驱动机器人按需要的顺序进行操作。在示教盒中,每一个关节都有一对按钮, 分别控制该关节在两个方向上的运动;有时还提供附加的最大允许速度控制。虽然为了获得最高的运行效率,人们一直希望机器人能实现多关节合成运动,但在示教盒示教的方式下,却难以同时移动多个关节。电视游戏机上的游戏杆虽可用来提供在几个方向上的关节速度,但它也有缺点。这种游戏杆通过