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电力拖动自动控制系统 ——运动控制系统;课程及内容;课程及内容;电力拖动自动控制系统又称运动控制系统； ;什么是运动控制系统;运动控制系统以机械运动的驱动设备——电动机为控制对象，以控制器为核心，以电力电子功率变换装置为执行机构，组成的电气传动控制系统。这类系统控制电机的速度，转矩和转角，将电能转换为机械能，实现运动系统的运动要求（生产机械的启动、停止、调速等任务）。 ;运动控制系统的分类;运动控制系统的应用;运动控制在机器人领域的应用;课程及内容; 详细介绍了各种不同类型的 直流调速系统、 交流调速系统 的工作原理 及其计算、设计方法;课程及内容;电力拖动自动控制系统是 一门综合性、实践性较强的课程。;课程特点;课程及内容; 1. 了解各种不同类型电力拖动系统的 工作原理。;第一章 绪论 1.1 运动控制系统及其组成;1.2 运动控制系统的历史与发展;1.3 运动控制系统的转矩控制规律;1.3 运动控制系统的转矩控制规律;忽略阻尼转矩和扭转弹性转矩，则运动控 制系统的基本运动方程式可简化为;1.4 生产机械的负载转矩（ ）特性;图1-3　恒转矩负载特性a) 位能性恒转矩负载　b) 反抗性恒转矩负载;图1-4　恒功率负载特性;图1-5　风机、泵类负载特性;第一篇 直流调速系统;回顾1：电机的分类;回顾2：直流电机的调速方法 直流电动机具有良好的起、制动性能，宜于在大范围内平滑调速，在许多需要调速和快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。 直流拖动控制系统在理论上和实践上都比较成熟，而且从控制的角度来看，它又是交流拖动控制系统的基础。因此，我们应该首先很好地掌握直流拖动控制系统。;回顾2：直流电机的调速方法（续）;（1）调压调速;（2）调阻调速;（3）调磁调速; 三种调速方法的性能与比较;2-1 直流调速系统用的可控直流电源; 工组原理： 由晶闸管整流器VT给需要调速的直流电动机M供电，调节触发装置GT的控制电压来移动触发脉冲的相位，即可改变整流器VT的输出电压，从而调节直流电动机M的转速。;; 在如图可控整流电路中，调节触发装置 GT 输出脉冲的相位，即可很方便地改变可控整流器 VT 输出瞬时电压 ud 的波形，以及输出平均电压 Ud 的数值。;等效电路分析; 式中 — 电动机反电动势； — 整流电流瞬时值； — 主电路总电感； — 主电路等效电阻； 且有 R = Rrec + Ra + RL；; 式中 —从自然换相点算起的触发脉冲控制角； — ? = 0 时的整流电压波形峰值； —交流电源一周内的整流电压脉波数； 对于不同的整流电路，它们的数值如表1-1所示。;表2-1 不同整流电路的整流电压值; 整流与逆变状态;相控整流器的电压控制曲线 ;二、 电流脉动及其波形的连续与断续;二、 电流脉动及其波形的连续与断续;V-M系统主电路的输出; 抑制电流脉动的措施; 平波电抗器的设置与计算;三、 晶闸管-电动机系统的机械特性 ;（1）电流连续情况; 当电流断续时，由于非线性因素，机械特性方程要复杂得多。以三相半波整流电路构成的V-M系统为例，电流断续时机械特性须用下列方程组表示 (2-8) (2-9) 式中 ；? — 一个电流脉波的导通角。 ;（3）电流断续机械特性计算;图2-6　V-M系统的机械特性;V-M系统机械特性的特点;四、晶闸管触发和整流装置的放大系数和传递函数; 实际的触发电路和整流电路都是非线性的，只能在一定的工作范围内近似看成线性环节。 如有可能，最好先用实验方法测出该环节的输入-输出特性，即曲线，图2-7是采用锯齿波触发器移相时的特性。设计时，希望整个调速范围的工作点都落在特性的近似线性范围之中，并有一定的调节余量。; 晶闸管触发和整流装置的放大系数的计算; 如果不可能实测特性，只好根据装置的参数估算。 例如： 设触发电路控制电压的调节范围为 Uc = 0~10V 相对应的整流电压的变化范围是 Ud = 0~220V 可取