计算机控制课件作者：李华813913065.ppt

4.1.3 数字PID控制算法的改进 1. 抗积分饱和算法 （1）积分饱和的原因及影响 ---系统出现较大的偏差时，经过PID算法中积分项的积累后，使控制作用u k 很大，甚至超过执行机构由机械或物理性能所确定的极限，控制量达到了饱和。此时闭环控制系统相当于被断开。积分器输出可能达到非常大的数值。 ---当误差最终被减小下来时，可能要花相当长的时间积分项才能回到正常值。此时最明显的结果是，系统超调增大，响应延迟。 4.1.3 数字PID控制算法的改进 基本思想是，当控制量进入饱和区后，只执行削弱积分项的累加，而不进行增大积分项的累加。 具体算式为 若u k-1 ≥umax且e k ≥ 0，不进行积分累加； 若e k 0 ，进行积分累加. 若u k-1 ≤umax且e k ≤ 0 ，不进行积分累加； 若e k 0 ，进行积分累加。 基本思想是，当控制作用达到饱和时，停止积分器积分，而控制器输出未饱和时，积分器仍正常积分。 具体算法是： ，不进行积分运算； ，进行积分运算。 简单易行，但不如上一种方法容易使系统退出饱和。 基本思想： ---测量执行机构的输入与输出，并形成误差es，将该信号经过增益1/Tt反馈至积分器输入端，降低积分器输出。 ---当执行机构未饱和时，es 0； ---当执行机构饱和时，附加反馈通道使误差信号es趋于零，使控制器输出处于饱和极限。 方案要求： ---系统可以测量执行机构的输出。 ---若无法测量执行机构的输出， 可以在执行机构之前加入执 行机构带饱和限幅的静态数学 模型，利用该模型形成误差es， 并构成附加反馈通道。 微分先行是指把微分运算放在最前面，后面再紧跟比例和积分运算。 控制算法： 非灵敏区设置值? ，依实验确定，不应过大或过小. 3 试凑法确定PID参数 试凑调整时，应根据PID每项对控制性能的影响趋势，反复调整Kp、TI和TD参数的大小。 整定步骤： ①首先只整定比例部分。比例系数KP由小变大，观察相应的系统响应，直到得到反应快、超调小的响应曲线。系统若无静差或静差已小到允许范围内，并且响应效果良好，那么只需用比例调节器即可。 ②若稳态误差不能满足要求，则加入积分控制。整定时先置积分时间TI为一较大值，并将经第1步整定 得到的KP减小些，然后减小TI ，使系统在保持良好动态响应的情况下，消除稳态误差。这种调整可根据响应曲线的状态，反复改变KP及TI ，以期得到满意的控制过程。 ③若使用PI调节器消除了稳态误差，但动态过程仍不能满意，则可加入微分环节。在第2步整定的基础上，逐步增大TD，同时相应地改变KP和TI，逐步试凑以获得满意的调节效果。 4.2.1 连续域—离散化设计原理与步骤 连续域—离散化设计是一种间接设计法，实质是将数字控制器部分看成是一个整体，输入r t 和输出c t 都是模拟量因而可等效为连续传递函数Dc s 。 连续域—离散化设计的步骤如下： 第1步：根据系统的性能选择采样频率，设计抗混叠前置滤波器。 第2步：考虑ZOH的相位滞后，根据性能指标和连续域设计方法，设计数字控制算法的等效传递函数Ddc s 。 ----如所取采样频率较高，可略去ZOH的影响。 第3步：选择合适的离散化方法，将Ddc s 离散化，获得脉冲传递函数D z ，使两者性能尽量等效。 第4步：检验计算机控制系统的闭环性能。如满足指标要求，进行下一步；否则，重新设计。改进设计的途径有： ----选择更合适的离散化方法。 ----提高采样频率。 ----修正连续域设计，如增加稳定裕度指标等。 第5步：将D z 变为数字算法，在计算机上编程实现。 离散化法的实质就是求原连续传递函数D s 的等效离散传递函数D z 。 “等效”是指D s 与D z 在下述几种特性方面具有相近性： ---零极点个数； ---系统的频带； ---稳态增益； ---相位及增益裕度； ---阶跃响应或脉冲响应形状； ---频率响应特性。 本小节主要内容 1. 一阶向后差分法 2. 一阶向前差分法 3. 双线性变换法（突斯汀-Tustin变换法） 4. 修正双线性变换 5. 零极点匹配法 6. 其他方法 7. 连续域-离散化方法小结 1. 一阶向后差分法 1）离散化公式 一阶向后差分替换关系是z与s变量关系的一种近似 （2）主要特性 ① s平面与z平面映射关系 1. 一阶向后差分法 1. 一阶向后差分法 例4-1 已知 ，T 1s、0.1s，试用一阶向后差分法离散。 解 当T 1s时，a 2.8，b 2.8。 当T 0.1s时，a 2.08，b 1.09。 分析所得结果可知： 1 可以判断，环节稳定性不变。 1. 一阶向后差分法 D s 是稳定的； D1 z