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1.4 单闭环直流调速系统
1.4.1 闭环调速系统常用调节器
;1） 比例调节器（P调节器）
比例调节器电路如图所示，根据电路分析，其电路方程
;Uin;2） 积分调节器（I调节器）
如图，由运算放大器可构成一个积分电路。根据电路分析，其电路方程
;当初始值为零时，在阶跃输入作用下，对上式进行积分运算，得积分调节器的输出; ? ;图 积分调节器的输入和输出动态过程
a) 阶跃输入 b) 一般输入; 由上图 b 可见，在动态过程中，当 ?Un 变化时，只要其极性不变，积分调节器的输出 Uc 便一直增长；只有?Un = 0时，Uc 才停止上升；不到 ?Un 变负，Uc 不会下降。在这里，值得特别强调的是，当 ?Un = 0时，Uc并不是零，而是一个终值 Ucf ；如果 ?Un 不再变化，此终值便保持恒定不变，这是积分控制的特点。;积分环节与比例环节对比：;3） PI调节器; PI输???输出关系;;PI调节器输出时间特性;阶跃输入情况;此后，随着电容C1被充电，输出电压Uex 开始积分，其数值不断增长，直到稳态。稳态时， C1两端电压等于Uex，R1已不起作用，又和积分调节器一样了，这时又能发挥积分控制的优点，实现了稳态无静差。
因此，PI调节器输出是由比例和积分两部分相加而成的。; 一般输入情况;分析结果;补充作业：
当输入信号的波形如下图所示时，试分别画出I调节器和PI调节器的输出波形。(调节器后已加反相器，t2之前输出没达到饱和状态）
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