基于MATLABSimulink机电系统动态仿真教程第6资料.pptVIP

第六章 时域分析、零极点分析和根轨迹法 ;6.1 系统的时域分析;1. step(): 计算系统对单位阶跃输入的响应;无左边参数调用，绘制仿真计算图形。 step(sys);step(sys,t);step(sys1,sys2,…,t) 有左边参数调用，返回仿真计算结果。 y=step(sys,t) [y,t]=step(sys) [y,t,x]=step(sys) 使用help step命令，了解函数的调用方法。;a = [-0.5572 -0.7814;0.7814 0]; b = [1 -1;0 2]; c = [1.9691 6.4493]; sys = ss(a,b,c,0); step(sys) ;;例6-1;例6-1;mesh(y);;2. impulse() 计算系统对单位脉冲输入的响应;例6-2 分析系统的脉冲响应;例6-2;;3. 其他输入下的时域响应;;;lsim()计算系统对任意输入的响应;例6-3 系统对斜坡输入的响应;6.2 系统动态及稳态性能的时域分析;已知开环传函;;2. 稳态值;3. 稳态误差;4. 峰值时间Tp和超调量; 二阶系统的超调量的计算;5. 调节时间Ts;例6-4 已知单位负反馈系统为;6.3 系统时域响应的解析解算法;因此，可以通过G(s)*R(s)的部分分式展开而求出系统的解析解。 求留数函数[r,p,k]=residue(num,den)可以得出各系数。 请注意，此解法得出的是解析解，而不是数值解。;传递函数G(s)的第j个极点Pj是m重的，则展开中含有下面各项： 对应的Laplace逆变换为：;时域作业;6.4 根轨迹分析法;1. 绘制根轨迹图;rlocus();例6-5 ;2. rlocfind();selected_point = -0.3212 + 0.0000i k = 2.1281 poles = -2.3394 + 1.0735i -2.3394 - 1.0735i -0.3212 ;计算不同K值时的单位阶跃响应;k1=[0:0.2:4.2]; k2=[4.2:0.002:4.4]; k3=[4.4:0.02:10]; k4=[10:5:200]; k=[k1 k2 k3 k4]; r=rlocus(num,den,k); plot(r,o) v=[-5 1 -5 5];axis(v);例6-8 渐近线的画法;3. sgrid() 或grid();例6-9;4. 基于根轨迹的系统设计工具;toolviewer.html;利用根轨迹设计工具可查看某个K值的阶跃响应曲线，BODE图，NYQUIST图，脉冲响应曲线等 根轨迹表明参数（增益）变化的影响。实际中，只调整增益不能获得所希望的性能。因此必须通过引入适当的校正环节，来改造原来的根轨迹。 增加零极点，对根轨迹的影响，由此构成校正环节。 应用的实质是通过采用校正环节改变根轨迹，从而将一对主导闭环极点配置在需要的位置。 ;系统性能的分析;原理：类似微分环节 作用：使校正的根轨迹向左移动，增加阻尼或保持阻尼不变，增加无阻尼振荡频率;根轨迹作业