11.1无线传感器网络节点定位和跟踪技术答案.pptVIP

无线传感器网络节点定位;无线传感器网络（Wireless Sensor Network，WSN）就是由部署在监测区域内大量的廉价微型传感器节点组成，通过无线通信方式形成的一个多跳自组织网络。;无线传感器网络主要用来检测网络部署区域中各种环境特性，比如温度、湿度、光照、声音、磁场强度等等，但对这些传感数据在不知道响应的位置信息的情况下，往往是没有意义的。 传感器节点通常是用飞机等工具随机地部署到监测区域中的，因此无法预先确定节点部署后的位置，只能在部署完成后采用一定的方法进行定位。 目前使用最广泛的全球定位系统（Global Positioning System,GPS），由于其在价格、功耗、适用范围以及体积等各方面的制约，使其很难完全应用于大规模无线传感器网络。;所谓节点定位（node localization）,即通过一定的技术、方法和手段获得无线传感器网络中节点的绝对（相对于地理经纬度）或相对位置信息的过程。由于节点硬件配置低，能量、计算、存储和通信能力有限，因此对节点定位提出了较大的挑战。无线传感器网络的特点使得定位算法一般从以下几个方面评估：;无线传感器网络自身定位系统和算法的性能评价;(3)节点密度 在WSN中，节点密度增大不仅意味着网络部署费用的增加，而且会因为节点间的通信冲突问题带来有限带宽的阻塞。节点密度通常以网络的平均连通度来表示。许多定位算法的精度受节点密度的影响，如DV-Hop算法仅可在节点密集部署的情况下合理地估算节点位置。 (4)功耗 功耗是对WSN的设计和实现影响最大的因素之一。由于传感器节点电池能量有限，因此在保证定位精度的前提下，与功耗密切相关的定位所需的计算量、通信开销、存储开销、时间复杂性是一组关键性指标. ;(5)代价 定位系统或算法的代价可从几个不同方面来评价。时间代价包括一个系统的安装时间、配置时间、定位所需时间。空间代价包括一个定位系统或算法所需的基础设施和网络节点的数量、硬件尺寸等。资金代价则包括实现一种定位系统或算法的基础设施、节点设备的总费用。 (6)容错性和自适应性 定位系统和算法的软、硬件必须具有很强的容错性和自适应性，能够通过自动调整或重构纠正错误、适应环境、减小各种误差的影响，以提高定位精度。 ;物理定位与符号定位(physical position and symbolic location) 绝对定位与相对定位(absolute versus relative) 紧密耦合与松散耦合(tightly coupled versus loosely coupled) 集中式计算与分布式计算(centralized computation versus distributed computation) 基于测距的定位和非基于测距的定位算法(range-based versus range-free) 粗粒度与细粒度(fine-grained localization versus coarse-grained localization);根据定位算法是否需要通过物理测量来获得节点之间的距离（角度）信息： 基于测距的定位算法是利用测量得到的距离或角度信息来进行位置计算。 非基于测距的定位算法一般利用节点的连通性和多跳路由信息交换等方法来估计节点间的距离或角度，并完成位置估计。;基于测距的定位技术是通过测量相邻节点间的实际距离或方位进行定位，通常分为三个步骤: （1）测距 未知节点首先测量到邻近节点的距离或角度， 然后计算到邻近信标节点的距离或方位； （2）定位 未知节点在计算出到达三个或者三个以上信标节点的距离或角度后，利用三边测量(trilateration)法，三角测量(triangulation)法或者极大似然估计(multilateration)法等计算节点的坐标;在使用测距信息进行定位时，同时可采用多次测量和循环定位求精等算法来减小测距误差对定位的影响； （3）修正 对求得的节点坐标进行修正，以减少误差。; 常见测距/向方法; 常见测距/向方法; 常见测距/向方法;AOA测距技术需要天线阵列或是多个超声波接收器结合来实现，这样就需要额外的硬件来满足要求；而且AOA技术容易受到外界环境影响，如噪声、NLOS问题等都会对测量结果产生不同的影响。 ;已知发射功率，在接收节点测量接收功率，计算传播损耗，使用理论或经验的信号传播模型将传播损耗转化为距离。该技术主要使用RF信号。 节点间的RSSI值使用经验的无线信号传播模型进行模拟: ;（1）三边测量法 三边测量法是根据3个已知坐标的节点到未知节点的距离来确定节点坐标。已知A、B、C三个节点的坐标分别为 、 和