第五章修改)线性系统的设计与综合探析.pptVIP

第五章 线性系统的设计与综合 5.1 　状态反馈与输出反馈 5.2 　闭环系统的能控性与能观性 5.3 　单输入／多输出系统的极点配置 5.4 　状态反馈对系统零极点的影响 5.5 　输出反馈实现极点配置 5.6 　全维状态观测器及其设计 5. 1 状态反馈与输出反馈 状态反馈 　　设原系统： 状态反馈控制律： 其中：　　　　输入 ----状态反馈阵　　　 状态反馈系统： 若Ｄ 0， 特征方程　 输出反馈 输出反馈至参考微分处 输出反馈至参考输入： 比较：输出反馈 H,F选择的自由度比K小，输出反馈 部分状态反馈。 C I,FC K时，才能等同状态反馈。 因此，输出反馈的效果不如状态反馈，但 输出反馈实现较方便，而状态反馈不能测量的状态变量需用状态观测器重构状态。 5.2 闭环系统的能控性与能观性 定理1：状态反馈不改变原系统的能控性，但却不一定能保证能观性． 证明：设原系统 的动态方程为： 先证引入u v-kx的状态反馈后系统 的动态方程为： 先证 能控的充要条件是 能控： 的能控性阵： 的能控性阵： 由于 则： 令： 式中 标量 这说明 的列 是 列的线性组合。 同理： 的列 是 列的线性组合。 的列 是 列的线性组合。 另一方面： 的状态反馈系统 或： 是由 经初等变换得到，而初等变 换 　　例： 　　解： 判断原