基于状态空间方程的倒立摆小车的控制方法设计资料.docxVIP

倒立摆小车的建模系统参数：(M)小车质量0.5kg(m)倒立摆质量0.2kg(b)小车的阻尼系数0.1N/m/sec(l)倒立摆长度0.3m(I)倒立摆转动惯量0.006kg.m^2(F)施加在小车上的力(x)小车的位置坐标(theta)倒立摆与垂直方向的夹角（从垂直向下开始计）动力学建模：考虑水平方向的力矩平衡：以上两式合并得到：考虑垂直施加在倒立摆上的力及质心力矩平衡方程：消去PN，得到如下公式简化：简化后模型：传递函数模型：设：PID控制：或者如下表示：M=0.5;m=0.2;b=0.1;I=0.006;g=9.8;l=0.3;q=(M+m)*(I+m*l^2)-(m*l)^2;s=tf(s);P_pend=(m*l*s/q)/(s^3+(b*(I+m*l^2))*s^2/q-((M+m)*m*g*l)*s/q-b*m*g*l/q);Kp=1;Ki=1;Kd=1;C=pid(Kp,Ki,Kd);T=feedback(P_pend,C);t=0:0.01:10;impulse(T,t)title(ResponseofPendulumPositiontoanImpulseDisturbanceunderPIDControl:Kp=1,Ki=1,Kd=1);Kp=100;Ki=1;Kd=1;C=pid(Kp,Ki,Kd);T=feedback(P_pend,C);t=0:0.01: