PMAC运动控制卡初中级培训重点.ppt

TRAINING 5/1/00;PMAC 简述;以及更多……;普通PMAC控制8轴能力 Turbo PMAC有控制32轴能力 32 PLC 程序, 256 运动程序 数字信号处理器 (DSP) 主机控制,脱机运行 多种总线形式(PCI,ISA,PC104,VME…),多轴可选;所有版本;PMAC(2);可以脱机运行 加强的固板软件 前瞻算法, 运动学算法... 在板DPRAM选项 在板 ADC (Option12) 16 / 32 在板 I/O 输出信号:模拟量(±10V), PWM, 脉冲信号(Turbo PMAC1 只有±10V ) ;PMAC软件工具;Resource and Software Tools;Website: ;这是用户最主要的软件工具. 借助它与控制器进行通讯,并且 提供了很多有用的工具:;1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17. ;PMAC软件手册由9部分组成. 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. ;PMAC 多任务处理;执行运动程序 PMAC 某一时刻执行一个运动, 执行这个运动所有的 运算 PMAC 对即将的运动指令提前进行运算;单字符输入/输出 每个字符占用200纳秒,最高优先级保证PMAC在字符操作时不会失去主机的控制 换相更新 缺省时无刷电机换相周期110微秒(换相操作占用3微秒 ),占用PMAC运算能力的3% 伺服环更新 计算新的指令位置,读入新的实际位置,差值计算输出,缺省的伺服更新时间442微秒(更新操作占用30~60微秒),占用PMAC运算能力7% 实时中断(每I8+1个伺服更新周期) 运动程序准备(每当开始一个新的运动,设置一个内部标志) 使能 前台PLC0 和 PLCC0 后台任务 执行PLC和PLCC 通讯响应和安全检查;PMAC2 / Turbo PMAC2 能进行数字或模拟换相 缺省换相周期110微秒 (9KHz) 跳线更改( PMAC1) 软件更改( PMAC2) E29-E33 for P1, I901 for P2, I7m01 for Turbo P2 PMAC1 / Turbo PMAC1 只能模拟(正弦)换相 注意: 需要 2 DAC 输出;;实时中断 (RTI) 更新率由 I8 控制 (every I8+1 servo cycles per update). 在伺服更新后即刻进行 两部分主要任务: 使能 前台PLC 0 / PLCC 0 运动程序动作规划;(在更高优先级任务完成后执行后台任务) 跟随误差限制 软/硬件超程限制 放大器出错报警 更新看门狗计时器 PLC 1-31 (one at a time) PLCC 1-31 (one scan through all) 当所有这些功能在最低频率条件下没有得到更新,将触发看门狗硬件报警 (比如PLC死循环);;保证PMAC工作电源 4.75 V and 5.25 V 保证时钟频率 25 Hz 触发计时器计数 RTI 递减计数 后台管理将计数器设置成最大值 (=512) 欠电压 or 频率过低 将 触发看门狗报警 PMAC的红 LED 亮 指令输出强制为零 放大器禁能 “FEFCO” 输出关 (PMAC1) “WDO” 输出开 (PMAC2) PMAC卡需要重新上电恢复;看门狗计时器 监测正常;CT - Conversion Table 转换表;PMAC 硬件部分; 硬件 (PMAC);;硬件通道包括 增量编码器输入, 指令输出,标志信号 PMAC 1 只能输出 DAC ±10V 模拟量信号 PMAC 2 可以有模拟量(±10V), 数字PWM, 脉冲信号输出 门阵列 是外部用户(电机)信号与 DSP 处理器的接口电路 每一个门阵列芯片有 4 个硬件通道 对于 PMAC, PMAC2, and MACRO 门阵列是不同的;ENCODER 1;PMAC 1 用户门阵列ICS ;机器接口 2;PMAC2 结构框图;PMAC 附件是 PMAC 功能的扩展和延伸;JDISP ACC12 40?2 LCD 显示器;JDISP ACC12 40?2 LCD Display;模拟量输入;DELTA TAU Data Systems, Inc.;* Please refer to PMAC Hardware Reference Manual;大部分通过端子板或者 DB 插头进行连接 JMACH 电缆最长允许36英寸(90cm) 建议使用双绞屏蔽线缆 大部分电机反馈信号是增量编码器信号 电源供应 5V, ±15V and 24V DC 为 数字, 模拟, 标