第四章1根轨迹绘制.pptVIP

;第八章 根轨迹法;广义根轨迹:系统的任意一变化参数形成根轨迹。;8.1.2 简单根轨迹的绘制;K＝0时;8.1.3 根轨迹与系统性能的关系;2;过阻尼系统，阶跃响应为非周期过程；;8.1.4 特征方程与根轨迹方程;8.1.5 幅角条件和幅值条件; 必要条件： S平面上的某一点s是根轨迹上的点，则幅值条件成立； S平面上的任一点s满足幅值条件，该点却不一定是根轨迹上的点。;?;1.根轨迹分支数;2.根轨迹的起点和终点;3.根轨迹的连续性和对称性 ;如果实轴上某一区段的右边的实数开环零点、极点个数之和为奇数，则该区段实轴必是根轨迹。;已知系统的开环传递函数，试确定实轴上的根轨迹。;5.根轨迹的渐近线;已知系统的开环传递函数，试确定根轨迹的渐近线。;已知系统的开环传递函数，试确定根轨迹的渐近线。;6.根轨迹的分离点;?b坐标值由分式方程解出;由 极值点求解?b ;2、分离点（或会合点）处的根轨迹的会合角（或分离角）;已知某一系统的开环零极点分布，试概略画出其根轨迹。;规则1、2、3、4 ? 根轨迹对称于实轴， 有四条根轨迹分支，分别起始于极点0，－4和－2±j4，终止于无限远零点。 实轴上0～－4区段为根轨迹。 ;根据规则5? 根轨迹有四条渐近线;7.根轨迹与虚轴的交点;系统的开环传递函数 求根轨迹与虚轴的交点 。;系统的开环传递函数 求根轨迹与虚轴的交点。;8.根轨迹的起始角和终止角;根轨迹上，靠近起点p1处取一点s1;四条分支;取k＝1;9.闭环特征方程根之和与根之积;根轨迹增益K′=3K。;渐近线与实轴交点坐标为;两条根轨迹分支起始于共轭 复数极点－1±j;8.2.2. 根轨迹的绘图规律;求会和点，三点画圆;;;已知单位反馈系统的开环传递函数，试绘制根轨迹的大致形状。;根轨迹实轴的分离点;根轨迹与虚轴的交点（劳斯法）;8.3 参数根轨迹图和零度根轨迹;根轨迹方程：;2 、开环极点变化时的根轨迹;8.3.3可能引发的问题：;根轨迹方程：;m个零点 n个极点 （n?m）;根轨迹的分支数 (相同) 根轨迹的起点和终点 (相同) 根轨迹的对称性 (相同) 实铀上的根轨迹：实轴上根轨迹区段的右侧(实轴上)开 环实零、极点数目??和相应为偶数(0也视为偶数)。 根轨迹的渐近线： 根轨迹渐近线与实袖的交点 (相同) 根轨迹渐近线与实轴正方向的夹角为 根轨迹的会合点和分离点 (相同) 根轨迹的出射角和入射角 离开开环极点出射角 进入开环零点的入射角 根轨迹与虚轴的交点 (相同) 闭环极点的和与积 (相同); 2条根轨迹：一条终止于开环零点，另一条则沿正实轴趋于无穷远处。;！舍去;m个零点 n个极点 （n?m）;0;