先进伺服大作业研究报告.docx

PAGE14 / NUMPAGES14 作业1 H桥驱动直流电机分析 Ｈ桥ＰＷＭ变换器驱动电机运行过程 图2 驱动电压 图1 H桥可逆PWM变换器 如图1所示，电动机M两端电压UAB的极性随开关器件驱动电压的变化而变化，这里分析双极式控制的可逆PWM变换器。四个驱动电压波形如图2所示，它们的关系是.在一个开关周期内，当时，和导通，和关断，，电枢电流沿回路1流动；当时，和关断，和由于和的钳制作用不能马上导通，沿回路2流经二极管续流，. 当电机需要降速制动时，先改变控制脉冲的占空比，使驱动电压的平均值减小，但是由于机械惯性，转速和反电势还来不及变化，因而造成，很快使电流反向，在时，反向电流沿回路4向电源充电，实现再生制动，而和被钳制不能导通；在时，和被打开，负向电流通过和，实现能耗制动。 当电机反向转动时，各器件的导通情况与上述情形相反。图3绘出了双极式控制时电机正转时的输出电压和电流波形。电动机的正反转则体现在驱动电压正负脉冲的宽窄上。当正脉冲较宽时，，则的平均值为正，电动机正转，反之则反转；如果正负脉冲相等，，平均电压为零，则电动机停止。但电动机停止时电枢电压并不等于零，而是正负图3 输出电压和电流 脉宽相等的交变脉冲电压，因而电流也是交变的，平均值为零，不产生转矩，电动机损耗陡然增大，但是此时消除了正反向时的静摩擦死区，起“动态润滑”的作用。另外，图3所示的