五轴机械手工作原理研究报告.ppt

5摆臂式5轴机械手工作原理;产品用途;产品示意图; XTM4摆臂式4轴机械手机械参数： J1轴（上下运动Z轴）采用滚珠丝杆+线性导轨+高速高分辨率伺服马达 J2轴（摆臂旋转A轴）采用谐波减速机+高速高分辨率伺服马达 J3轴（前后伸缩X轴）采用同步带+线性导轨+高速高分辨率伺服马达 J4轴（水平翻转B轴）采用行星减速机+高速高分辨率伺服马达 J5轴（末端旋转C轴）采用滚珠丝杆+同步带+高速高分辨率伺服马达 上下运动Z轴行程: 420MM 摆臂旋转A轴旋转角度：300° 前后伸缩X轴行程：600MM 水平翻转B轴旋转角度：300° 末端旋转C轴旋转角度：900° 摆臂活动半径：1200MM 上下运动Z轴最高速度：1.0M/S 摆臂旋转A轴最高速度：225°/S 前后伸缩X轴最高速度：0.8M/S 水平翻转B轴最高旋转速度：900°/S 末端旋转C轴最高旋转速度：900°/S 标准最大负载：6KG ( 可订做最大负载：12KG ） 输出法兰到地面高：950MM(可根据现场要求定) 重复定位精度: ±0.08MM 安装方式：落地式