第四章线性定常系统的可控性和可测性研究.ppt

现代控制理论; 一.概念 可控性和可观性是现代控制理论的两个重要的基础概念.; 状态空间表达式包括: 1.状态方程:描述了控制量及初始状态对系统内部状态的影响,表明了系统内部结构特性. 2.输出方程:描述了内部状态及控制量对输出的影响.; 所以状态空间法能描述全部系统内部的结构与特征。 由于内部状态的引入,从而理论上产生了新的概念:状态的可控性。 而输出是状态的线性组合,产生了可观性概念。; (1).可控性 简单来说,可控性问题就是系统的控制输入是否具有影响系统中每一个状态的能力.; 例如: ;结构图: ; 就该系统而言,控制u只能影响 而不能影响 换言之无论加入何种控制量,u都无法改变 的运动特性,显然 是不可控的. 当然如果改变系统的结构,例如改变u的加入点,即改变B阵为 时,则 可控,而 是控制u通过 而达到间接控制 的目的. ; 显然,由于状态之间的关联性以及状态对系统特性的不同影响作用,所以可控性是十分重要的.; (2)可观性 可观性指的是,从系统的输出中能否观测到系统的内部信息,或者说能否量测到状态信息的一种特性,这无论对于了解系统的运行情形还是取得状态信息用作控制都是完全必要的.; 在上例中 而 并不包含 的信息,因而通过对输出y的测量,无法得到任何 的信息,从而 是不可观的.; 二.线性定常系统的可控性 根据可控性概念,一个系统是否可控,仅与状态方程有关,即只对 进行 讨论.其中u 若为 内的分段连续函数,称u为容许控制.; 1.可控性定义 若对状态空间的任一状态 存在一个有限时刻 和一个容许控制 能在时刻 使状态 转移到零,则称状态方程在 时刻是可控的,反之称为在时刻 是不可控的.; 第二种定义见书. 注意到这两种定义是等价的 因为在状态空间中的任意一点 总可以通过坐标变换把它变换为零点,即坐标原点. 因此,转移到0或 对控制来讲是一样的情形.; 对定义的说明: 1). 时刻的状态应是任意的,也即x(t)的各分量在 时的值无论如何给定,都存在容许控制,在 时刻将初始状态转移到零,系统方为可控,否则系统不可控. 2). 应为有限的时间, 的选取与 有关,若 趋于无穷则可控失去意义.; 3).只说明容许控制, 与u的具体形式无关. 4). 转移到零,对转移过程中的轨迹没有规定 对时变系统来说,是否可控与时间坐标有关,故应说明在 时刻可控.; 2.可控性判据 可控性判据定理一 (秩判据) 线性定常系统∑(A,B)其状态完全可控的充要条件是由A,B组成的可控性判别矩阵 必须满秩,即; 可控性判据定理二(对角形) 线性定常系统∑(A,B)具有互不相同的特征值,则其状态完全可控的充分必要条件是:系统经非奇异变换后的对角线规范形方程 中 阵不包含元素全为零的行.; 可控性判据定理三(Jordan标准形判据) 见书; 三.线性定常系统的可观性 1.定义: 线性定常连续系统的状态方程为: ; 系统在给定控制输入u(t)作用下,对任意初始时刻 若能在有限时间间隔 之内,根据从 到 对系统输出y(t)的观测值和输入u(t),唯一地确定系统在 时刻的状态 ,则称系统是状态完全能观测的,简称可观测或可观性.; 若系统哪怕只有一个状态变量在任意初始时刻 时的值不能由系统输出唯一地确定,则称系统状态不完全可观.; 2.可观性判据 判据定理1. 线性定常系统 或简称为∑(A,B,C,D) 状态可观的充要条件是可观性矩阵 必须满秩,即; 判据定理2. 线性定常系统∑(A,B,C,D).具有不相等的特征根,则其状态可观测的充要条件是,系统经非奇异变换后的对角规范形 的矩阵 中不包含元素全为零的列.; 四.可控性和可观性的不变性 结论:系统经线性非奇异变换后,其可控性和可观性保持不变,这种性质称为可控性和可观性的不变性. 证明略,见书.;五.传函中零极对消与可控性和可观性的关系.(自学) 要点: 1).通过非奇异变换转化成对角形(Jordan) 2).根据Jordan形求出G(s) 3).根据G(s)找到零极点对消的特征 4).由上述特征,并据Jordan可控可观性判据,建立特征值和可控可观性的关系;结论： 状态完全可控和可观的必要条件是： 系统的传递函数或传递函数