第6章三维变换和三维观察课题.ppt

第六章 三维变换和三维观察;三维变换概述;三维齐次坐标变换矩阵的一般形式;本章内容;6.1 3D Translation;6.2 3D Scale;针对固定点变比 参数: sx, sy, sz, 、(xf, yf, zf) 变换矩阵 M=T(xf, yf, zf)S(sx, sy, sz)T(-xf,-yf, -zf) 变比效果如下图所示：;2）平移至坐标原点;6.3 3D Rotations;1. z-axis Rotation;矩阵表达 P’= Rz(θ)*P x’ cosθ -sinθ 0 0 x y’ sinθ cosθ 0 0 y z’ 0 0 1 0 z 1 0 0 0 1 1;2. x-axis Rotation;矩阵表达 P’= Rx(θ)*P x’ 1 0 0 0 x y’ 0 cosθ -sinθ 0 y z’ 0 sinθ cosθ 0 z 1 0 0 0 1 1;3. y-axis Rotation;矩阵表达 P’= Ry(θ)*P x‘ cosθ 0 sinθ 0 x y‘ 0 1 0 0 y z‘ -sinθ 0 cosθ 0 z 1 0 0 0 1 1;假设绕z轴旋转（rotation of θ about the Z axis）;针对空间固定点的旋转变换矩阵 ;General 3D Rotations;任意轴，但不平行于任何坐标轴 平移使任意轴过原点 旋转使任意轴与坐标轴之一重合 完成指定旋转 反向旋转 反向平移;x;旋转轴由两个坐标点确定 P1(x1, y1, z1) ? P2(x2, y2, z2) 旋转轴矢量 V = P2－P1 = (Vx, Vy, Vz) 沿旋转轴的单位向量 u=V/|V| =(a, b, c) a=(x2-x1)/|V|、b=(y2-y1)/|V| c=(z2-z1)/|V| |V| = sqrt(Vx2 + Vy2 + Vz2);第一步：平移物体，使旋转轴通过原点 ;;第二步的第一小步 将向量U绕x轴旋转到xz平面上: Rx(α);将向量U绕x轴旋转到xz平面上: Rx(α);将向量U绕x轴旋转到xz平面上：Rx(α);第二步的第二小步 将向量U绕y轴旋转到z轴上: Ry(β);将向量U绕y轴旋转到z轴上：Ry(β);将向量U绕y轴旋转到z轴上：Ry(β);第三步：完成指定旋转 Rz(θ);第四步：反向旋转使旋转轴回到原始方向;第五步：反向平移使旋转轴回到原始位置;x;6.4 3D Reflection Shearing;变换矩阵 Z-axis 错切 X-axis 错切 Y-axis 错切 ;original;6.5 三维复合变换;1. 相对任一参考点的三维变换;例：相对于F(xf,yf,zf)点进行比例变换;针对任意方向轴的变换可用五个步骤来完成： (1)使任意方向轴的起点与坐标原点重合，此时进行平移变换。 (2)使方向轴与某一坐标轴重合，此时需进行旋转变换，且旋转变换可能不止一次。 (3)针对该坐标轴完成变换。 (4)用逆旋转变换使方向轴回到其原始方向。 (5)用逆平移变换使方向轴回到其原始位置。;本章内容;三维图形的基本问题; 6.6 3D 投影变换;投影分类 ;特点：平行投影保持物体的相关比例不变，图形真实感不强， 用于工程、建筑绘图；透视投影生成真实感图形，但不保持 相关比例，近大远小或近小远大的投影效果。;几个概念;平行投影 投影中心与投影平面之间的距离为无限 因此，只需给出投影方向即可. 是透视投影的极限状态; 平行投影可分成两类：正投影和斜投影。;*;6.6.1.1 正投影;三视图包括主视图、侧视图和俯视图三种，投影面分 别与Y轴、X轴和Z轴垂直。;Example;ú;正轴测投影;正二测：投影平面与两个坐标轴的交点到坐标原点的距离都相等。沿两个轴线具有相同的变形系数。;正三测：投影平面与三个坐标轴的交点到坐标原点的距离都不相等。沿三个轴线具有各不相同的变形系数。;x;正轴测投影的形成过程如下：