第三章 控制系统时域稳定性.pptVIP

第三章 控制系统的时域稳定性（教材第6章）;第六讲：控制系统时域稳定性  （3学时） ;3-1 基本概念与结论;4 个月之后，一 阵风吹过，引起 桥的晃动，而且 越来越大，直到 ……. ;例3.1 麦克风和扬声器;(a) K=5，k=0.1 1→10 1.5 →15 2 →20… (b) K=5, k=0.2 1→∞ (c) K=10, k=0.1 1→∞ ;系统稳定性 (输入输出稳定性): 对任何有界输入产生有界输出的系统成为稳定系统。 ;[理解] ; 其中，系统的非零极点为： 和; 其中， 是依赖于系统参数的常值系数。; 例如，如果虚轴根 是二重根，对应的部分分式分解应该为：; 此时，系统对特定的输入会出现无界输出，而对大部分有界输入产生的是有界响应。例如，存在简单虚轴极点时，系统对有界输入的响应是有界持续振荡，但当输入为有界正弦信号且频率正好为虚根幅值时，输出却是无界的。 用公式解释，留做练习！ ; 闭环系统所有的极点为负值或有负的实部，或者说，闭环系统所有的极点都位于s平面的左半平面。;;