振动力学2简谐振动分析.pptVIP

第二章单自由度系统的自由振动§2.1简谐振动§2.3瑞利法§2.2能量法§2.4等效刚度系数§2.5有阻尼系统的自由振动自由振动—受初始扰动激发所致振动，没有外界能量补充。无阻尼自由振动—保守系统，机械能守恒，动能与势能互相转换，恒稳振动，实际上不存在，但可作为某些振动的近似处理。（有）阻尼自由振动—非保守系统，衰减，本章讨论单自由度的自由振动。§2.1线性系统的自由振动我们看一个简单的振动模型弹簧质量系统在光滑平面上的振动。其中k——刚性系数（产生单位位移所需的力）。加负号是因为：弹性恢复力永远与位移x方向相反。（始终指向静平衡位置）弹簧质量不计；质体m当作刚体（或一个质点）；并假设弹簧的恢复力与变形成正比，即：F＝－kx〔注：k的单位N/m〕或写成：其中常数C1，C2由初始条件确定。这里令上式即一个自由度（线性）系统自由振动微分方程。这是个二阶齐次线性常微分方程。它的通解是：由牛顿第二定律：设：当t＝0时∴〔注：这正是圆频率相同的两个简谐振动，一个用正弦、一个为余弦的合成情况，也是一个简谐振动。〕把初始条件代入上式，可得其中讨论：1、单自由度系统的自由振动是个简谐振动，其振幅A和初相位φ由初始条件决定。从这里可以看到自由振动最初发生的原因，必须有初位移x0或初速度v0或两者都有才有振动x＝Asin(ωnt＋φ)，否则x＝0，——无振动（弧度/秒）2、自由振动的圆频率（或角频率）频率取决于系统的质量及弹簧刚度，因此是系统所固有的，与运动的初始条件无关（也解释说，与系统是否发生振动无关）故把ωn称为固有频率。一座建筑物，一台机器，一架飞机等等，一旦制造出来，其m，k就都是确定的了，于是固有频率也就确定了。固有频率是本课程最重要的概念，在以后的学习及工作中经常要用到（例如防止共振）。固有频率的求法：a、b、其中——静伸长（cm）g——重力加速度（cm/s2）固有（自然）频率及周期为在工程实际中，一些比较简单的振动系统可以抽象为上述单自由度质量-弹簧系统，而具有相同的动力学方程和运动规律，书上有些具体例子。例2.1-1均匀悬臂梁长l，弯曲刚度EJ，重量不计，自由端附有重P=mg的物体，求物体的振动方程、频率.解：由材料力学知：悬臂梁的作用等价于悬挂弹簧，设其刚度系数k，有物体的振动方程：固有频率：对无阻尼自由振动的问题。由于没有阻尼，系统就没有能量损失，根据机械能守恒定律，在整个振动过程中任一瞬时机械能保持为常数，即：2.2能量法U——系统由于弹性变形而储存势能，或由于重力作功而产生的重力势能。将具体能量代入（2）式，化简后可得保守系统的振动微分方程。（1）式对时间求导：（1）其中T——系统中运动质量所具有的动能（2）我们选取静平衡位置为第一瞬时位置，这时势能为零，而动能达到最大值Tmax；对较复杂系统，用能量法建立微分方程和求固有频率，有时更为方便。当质点离开平衡位置到最远点时，速度减为零，即动能为零，但势能达到最大值Umax，我们取之为第二瞬时位置。由（1）式得：Tmax＋0＝0＋Umax，即：例2.2-1一半径r重W的圆柱体在一个半径为R的圆柱面内作无滑动滚动。假设在圆柱面最低处O左右微幅摆动为简谐振动，求摆动固有频率。转动时，圆柱体绕质心轴转动，由于无滑动，角速度为：〔注：）解：设θ为坐标，圆柱体同时作两种运动——移动和转动。移动时，圆柱体质心线位移为线速度为任一瞬时位置，圆柱体动能为：由圆柱体的势能以最低位置O为零，在转角为θ的瞬时，圆柱体质心升高为(R－r)(1-cosθ),则U＝w(R-r)(1-cosθ)得：故有解（2）若已知圆柱体的摆动为简谐，只要求固有频率ωn，则设在最低点O处势能为零，动能最大则在摆动到θmax位置时动能为零，势能最大由Tmax＝Umax有：于是则例2.2-2杆AB是无质量刚性杆，静平衡时水平，又知k0及尺寸a，l，质量块m，求振动微分方程及周期。解法：设刚性杆，向下有微小转角φ时，弹簧伸长aφ,质量块的位移：lφ系统的动能：系统的势能：由质量块的速度：得2.3瑞利法前面都假设弹簧的质量可以忽略不计，若弹簧质量较大，忽略它会导致频率偏高。瑞利提出，用能量法对分布质量系统简化为一个单自由度系统，从而把弹簧分布质量对系统频率的影响考虑进去，得到相对准确的频率。具体做法是先对具有分布质量的弹性元件假定一种振动形式，然后将无阻尼自由振动的简谐规律代入，计算其动能和势能，利用能量法，即得到等效质量和固有频率，这种近似计算方法称作瑞利法。计算弹簧的等效质量设弹簧的长度为l，假定弹簧的变形与离固定点其中m1=ρl为弹簧质量，则系统总动能为：单位长度质量为ρ，的距离ξ成正比，弹簧端点的位移为x。整个弹簧的动能T1：微元长度dξ的动能：我们将弹簧的1/3质量定义为弹簧的等效质量。弹簧的势能与忽略弹簧质量的情形一