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线性系统理论 主讲:韦文斌 绪 论 0.1 现代控制理论概述 控制理论包括: 古典控制理论、现代控制理论两大部分。 古典控制理论： 1.以单变量线性定常系统为主要研究对象; 2.以频率法作为研究控制系统动态特性的方法; 3.以各种图表,如Nichles图、Bode图、Nyquist曲线、根轨迹、Routh表等作为系统分析和综合的主要工具。 现代控制理论： 起源：20世纪60年代 标志： ①用于系统的整个描述、分析和设计过程的状态空间方法； ②最优控制中的Pontriagin极大值原理和Bellman动态规划； ③随机系统理论中的Kalman滤波技术。 现代控制理论的特点： ①以多变量线性系统和非线性系统为研究对象； ②以时域法，特别是以状态空间方法为主要研究方法； ③以现代数学为主要分析手段； ④以计算机为主要实现工具。 现代控制理论研究内容与分支 图0.1.1动力学系统分类图 线性系统理论概述 线性系统理论： 现代控制理论中最基本、最成熟的分支。 线性系统理论的主要任务 ⑴系统数学模型的建立 数学模型：变量、参量、常量及它们之间的关系 ⑵系统分析 定量分析和定性分析 ⑶系统设计 系统满足所规定的任务或性能指标。 线性系统理论的发展过程 20世纪50年代： 古典线性系统理论成熟、完备（外部特性研究） 20世纪60年代： 线性系统理论